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公開番号2025084573
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198569
出願日2023-11-22
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250527BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】急なカーブを走行する場合であっても車線維持支援制御を適切に実行できるようにする。
【解決手段】運転支援装置は、運転者による車両の運転を支援する。運転支援装置は、認識センサと、操舵アクチュエータと、電子制御ユニットと、を備える。認識センサは、車両の前方の状況を認識する。操舵アクチュエータは、車両の操舵を行う。電子制御ユニットは、走行車線からの車両の車線逸脱を抑制するように操舵アクチュエータを制御する。電子制御ユニットは、認識センサを用いて、車両の前方のカーブに対して運転者の注意を促すためのカーブ標識を認識し、カーブ標識を認識した場合、カーブの通過中の車線逸脱を抑制するための操舵アクチュエータの操舵アシスト量をカーブ標識の認識なしにカーブを通過する場合と比べて増加させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の前方の状況を認識する認識センサと、
前記車両の操舵を行う操舵アクチュエータと、
走行車線からの前記車両の車線逸脱を抑制するように前記操舵アクチュエータを制御する電子制御ユニットと、
を備え、
前記電子制御ユニットは、
前記認識センサを用いて、前記車両の前方のカーブに対して前記運転者の注意を促すためのカーブ標識を認識し、
前記カーブ標識を認識した場合、前記カーブの通過中の車線逸脱を抑制するための前記操舵アクチュエータの操舵アシスト量を、前記カーブ標識の認識なしに前記カーブを通過する場合と比べて増加させる
ことを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記操舵アシスト量は、前記カーブの内側に向けて車輪を転舵する方向の操舵量、及び前記走行車線上における車線幅方向の前記車両の走行位置を前記走行車線の中央に対して前記カーブの内側にオフセットさせるためのオフセット量のうちの少なくとも一方である
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記電子制御ユニットは、認識された前記カーブ標識中のカーブマークに含まれる円弧の角度の合計角度が大きい場合には、前記合計角度が小さい場合と比べて、前記操舵アシスト量を大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記電子制御ユニットは、認識された前記カーブ標識中のカーブマークが左右双方に曲がるカーブを示す場合、前記カーブマークが左右の一方にのみ曲がるカーブを示す場合と比べて、前記操舵アシスト量を大きくする
ことを特徴とする運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車線逸脱を抑制する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の走行路を目標走行路に維持するレーンキープアシスト制御を実行する車両制御装置を開示している。この車両制御装置は、操舵速度及び操舵トルクの積と操舵角及び前記操舵トルクの微分値の積とを加算して算出される操舵仕事率が所定値を超えるとき、操舵仕事率が当該所定値未満のときに比べて、レーンキープアシスト制御による制御量を小さくする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１５１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術によれば、車両の前方に急なカーブがある場合には、事前に制御量を変更しないと、レーンキープアシスト制御を継続することが難しくなる可能性がある。
【０００５】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、急なカーブを走行する場合であっても車線維持支援制御を適切に実行することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る運転支援装置は、運転者による車両の運転を支援する。運転支援装置は、認識センサと、操舵アクチュエータと、電子制御ユニットと、を備える。認識センサは、車両の前方の状況を認識する。操舵アクチュエータは、車両の操舵を行う。電子制御ユニットは、走行車線からの車両の車線逸脱を抑制するように操舵アクチュエータを制御する。電子制御ユニットは、認識センサを用いて、車両の前方のカーブに対して運転者の注意を促すためのカーブ標識を認識し、カーブ標識を認識した場合、カーブの通過中の車線逸脱を抑制するための操舵アクチュエータの操舵アシスト量をカーブ標識の認識なしにカーブを通過する場合と比べて増加させる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、急なカーブを走行する場合であっても、認識センサを用いて認識されるカーブ標識を利用して車線維持支援制御を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る運転支援装置を備える車両の構成の一例を概略的に示す図である。
車線維持支援制御の課題、並びに第１及び第２の具体例を説明するための図である。
図１に示す標識判断部の処理を示すフローチャートである。
図１に示す走行路演算部の処理を示すフローチャートである。
図１に示すアシスト量演算部の処理を示すフローチャートである。
カーブ標識Ｓ１～Ｓ３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．車両の構成例
図１は、実施の形態に係る運転支援装置を備える車両１の構成の一例を概略的に示す図である。
【００１０】
車両１は、運転支援電子制御ユニット（運転支援ＥＣＵ）１０を備えている。運転支援ＥＣＵ（又は単にＥＣＵ）１０は、運転者による車両１の運転を支援するための運転支援制御を行う。ＥＣＵ１０は、処理回路１１とメモリ１２とを含んでいる。処理回路１１は、車両１の運転支援に関する各種処理を実行する。メモリ１２は、処理回路１１による処理に必要な各種情報を格納する。処理回路１１が各種コンピュータプログラムを実行することにより、処理回路１１による各種処理が実現される。各種コンピュータプログラムはメモリ１２に格納されている、又は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。なお、ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵを組み合わせて構成されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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