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公開番号2025080701
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-26
出願番号2023194026
出願日2023-11-14
発明の名称作業車両配置支援システム
出願人株式会社タダノ
代理人弁理士法人矢野内外国特許事務所
主分類B66C 13/00 20060101AFI20250519BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】作業車両の作業現場への配置の可否、および作業車両による作業の可否を容易に把握できる作業車両配置支援システムを提供する。
【解決手段】作業車両配置支援システム7は、クレーン1を配置する作業現場Sを撮影可能なカメラ72と、撮影画像Pを表示可能なディスプレイ73を有する携帯端末71と、撮影画像Pに仮想クレーンCLを重畳表示させる制御部77とを備え、制御部77は、作業現場Sの3次元情報を取得する3次元情報取得部770と、クレーン1の機種を選択可能な機種選択部771と、撮影画像Pに仮想クレーンCLの配置位置を指定して、指定した配置位置に仮想クレーンCLを重畳表示し、仮想クレーンCLの配置位置の調整を行う配置位置確認調整部772と、仮想クレーンCLの走行軌道RTを撮影画像Pに重畳表示して調整を行う走行軌道確認調整部773と、仮想クレーンCLの作業姿勢を調整する作業姿勢確認調整部774とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両を配置する作業現場を撮影可能なカメラと、
前記カメラにより撮影した撮影画像を表示可能なディスプレイを有する携帯端末と、
前記撮影画像に仮想作業車両を重畳表示させる制御部とを備えた作業車両配置支援システムであって、
前記制御部は、
前記作業車両を配置する前記作業現場の３次元情報を取得する３次元情報取得部と、
前記作業現場に配置する前記作業車両の機種を選択可能な機種選択部と、
前記撮影画像における前記仮想作業車両の配置位置を指定し、前記撮影画像において指定した前記配置位置に前記仮想作業車両を重畳表示し、前記撮影画像に重畳表示した前記仮想作業車両の配置位置の調整を行う配置位置確認調整部と、
前記撮影画像に表示した前記仮想作業車両の走行軌道を前記撮影画像に重畳表示するとともに、表示した前記走行軌道の調整を行う走行軌道確認調整部と、
前記撮影画像に表示した前記仮想作業車両の作業姿勢を調整する作業姿勢確認調整部と、
を備える作業車両配置支援システム。
続きを表示（約 2,800 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記配置位置確認調整部によって、前記作業車両の配置位置の指定、前記仮想作業車両の前記撮影画像への重畳表示、および前記撮影画像に重畳表示した前記仮想作業車両の位置調整を行うための配置位置確認調整画面と、
前記走行軌道確認調整部によって、前記仮想作業車両の前記走行軌道を前記撮影画像に重畳表示するとともに、前記走行軌道の調整を行うための走行軌道確認調整画面と、
前記作業姿勢確認調整部によって、前記仮想作業車両の作業姿勢の調整を行うための作業姿勢確認調整画面と、を前記ディスプレイに表示可能であり、
前記配置位置確認調整画面には、前記配置位置確認調整画面から前記走行軌道確認調整画面へ移動するための第１移動操作部、および前記配置位置確認調整画面から前記作業姿勢確認調整画面へ移動するための第２移動操作部が表示され、
前記走行軌道確認調整画面には、前記走行軌道確認調整画面から前記配置位置確認調整画面へ移動するための第３移動操作部が表示され、
前記作業姿勢確認調整画面には、前記作業姿勢確認調整画面から前記配置位置確認調整画面へ移動するための第４移動操作部が表示されている請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項３】
前記配置位置確認調整部は、前記ディスプレイに、前記作業車両の配置位置の指定、前記仮想作業車両の前記撮影画像への重畳表示、および前記撮影画像に重畳表示した前記仮想作業車両の位置調整を行うための配置位置確認調整画面を表示可能であり、
前記配置位置確認調整画面は、
前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像における前記仮想作業車両を配置する位置を示す目印、および前記撮影画像における前記目印の表示位置に前記仮想作業車両を重畳表示させるための配置操作部が表示される配置位置確認画面と、
前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記仮想作業車両、および前記撮影画像に重畳表示される前記仮想作業車両の位置を調整するための第１位置調整操作部が表示される配置位置調整画面と、を有する請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項４】
前記走行軌道確認調整部は、前記ディスプレイに、前記仮想作業車両の前記走行軌道を前記撮影画像に重畳表示するとともに、前記走行軌道の調整を行うための走行軌道確認調整画面を表示可能であり、
前記走行軌道確認調整画面には、前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像に重畳表示された前記仮想作業車両、前記仮想作業車両の前記走行軌道、および前記走行軌道を調整するための第２位置調整操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項５】
作業姿勢確認調整部は、前記ディスプレイに、前記仮想作業車両の作業姿勢の調整を行うための作業姿勢確認調整画面を表示可能であり、
前記作業姿勢確認調整画面には、前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像に重畳表示された前記仮想作業車両、および前記仮想作業車両の作業姿勢を調整するための姿勢調整操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項６】
前記制御部は、
前記撮影画像に重畳表示する前記仮想作業車両の機種を変更する機種変更部をさらに備え、
前記機種変更部は、前記ディスプレイに、前記撮影画像に表示する前記仮想作業車両の機種を変更するための機種変更画面を表示可能であり、
前記機種変更画面には、複数機種の前記作業車両の中から所望の機種を選択するための機種選択操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項７】
前記制御部は、
前記撮影画像に障害物を重畳表示する障害物配置部をさらに備え、
前記障害物配置部は、前記ディスプレイに、前記撮影画像に障害物を重畳表示するための障害物配置画面を表示可能であり、
前記障害物配置画面には、前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像に重畳表示された前記仮想作業車両、前記撮影画像に重畳表示された障害物、ならびに前記撮影画像に重畳表示する障害物の種類および数の選択を行うための障害物選択操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項８】
前記制御部は、
前記仮想作業車両が有するアウトリガを前記撮影画像に重畳表示するとともに、表示したアウトリガの張出量の調整を行うアウトリガ張出確認調整部をさらに備え、
前記アウトリガ張出確認調整部は、前記ディスプレイに、前記仮想作業車両が有するアウトリガを前記撮影画像に重畳表示するとともに、表示したアウトリガの張出量の調整を行うためのアウトリガ張出確認調整画面を表示可能であり、
前記アウトリガ張出確認調整画面には、前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像に重畳表示された前記仮想作業車両、前記仮想作業車両から張り出した前記アウトリガ、およびアウトリガの張出量の調整を行う張出量調整操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項９】
前記制御部は、
前記撮影画像における任意の２点間の距離を測定する距離測定部をさらに備え、
前記距離測定部は、前記ディスプレイに、前記撮影画像における任意の２点間の距離を測定するための距離測定画面を表示可能であり、
前記距離測定画面には、前記撮影画像、前記撮影画像における前記作業現場の３次元情報を取得した領域、前記撮影画像に重畳表示された前記仮想作業車両、前記撮影画像における任意の２点を示すマーカ、前記マーカの位置を調整するための第３位置調整操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記撮影画像および前記撮影画像に重畳表示された表示物を俯瞰視点で３次元表示する３次元表示部をさらに備え、
前記３次元表示部は、前記ディスプレイに、前記撮影画像および前記撮影画像に重畳表示された表示物を俯瞰視点で３次元表示するための３次元表示画面を表示可能であり、
３次元表示画面には、３次元表示された前記撮影画像および前記撮影画像に重畳表示された表示物、ならびに３次元表示の視点を調整する視点調整操作部が表示される請求項１に記載の作業車両配置支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両配置支援システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン等の作業車両を使用する作業現場においては、作業に必要な機能を有する作業車両を配置して、目的とする作業を行うことが可能であるか否かを把握することが重要である。
【０００３】
特許文献１には、ＢＩＭ（ＢｕｉｌｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇ）から取得した情報に基づいて、作業車両の配置位置、移動軌道、および作業機の姿勢を確認することが記載されている。
【０００４】
しかし、実際の作業現場においては、意図しない障害物が存在したり、日々刻々と状況が変化したりするため、ＢＩＭから取得した情報だけでは作業車両の配置の可否や、作業車両に対する干渉物の有無を判断することは困難であり、事前に作業現場に赴いて作業現場を確認する現場調査を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１２４９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の現場調査においては、作業現場における作業車両の配置スペースや道幅の大きさ、および作業時の作業車両と干渉する建築物の壁や送電線等が作業現場に存在しないか等を確認する。このような現場調査における確認作業は、作業現場におけるメジャーでの計測に加えて、作業員の経験や勘に頼ることもあるため、経験の浅い作業員にとっては難しい作業となることがある。
【０００７】
そこで、本発明においては、作業車両の作業現場への配置の可否、および作業現場における作業車両による作業の可否を容易に把握することができる作業車両配置支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する作業車両配置支援システムは、以下の特徴を有する。
【０００９】
即ち、作業車両配置支援システムは、作業車両を配置する作業現場を撮影可能なカメラと、前記カメラにより撮影した撮影画像を表示可能なディスプレイを有する携帯端末と、前記撮影画像に仮想作業車両を重畳表示させる制御部とを備えた作業車両配置支援システムであって、前記制御部は、前記作業車両を配置する前記作業現場の３次元情報を取得する３次元情報取得部と、前記作業現場に配置する前記作業車両の機種を選択可能な機種選択部と、前記撮影画像における前記仮想作業車両の配置位置を指定し、前記撮影画像において指定した前記配置位置に前記仮想作業車両を重畳表示し、前記撮影画像に重畳表示した前記仮想作業車両の配置位置の調整を行う配置位置確認調整部と、前記撮影画像に表示した前記仮想作業車両の走行軌道を前記撮影画像に重畳表示するとともに、表示した前記走行軌道の調整を行う走行軌道確認調整部と、前記撮影画像に表示した前記仮想作業車両の作業姿勢を調整する作業姿勢確認調整部と、を備える。
【００１０】
これにより、作業車両を作業現場へ搬入、設置することが可能か、作業現場において作業車両による作業が可能か、および作業現場において作業可能な作業車両の機種を、容易に確認することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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