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公開番号2025075036
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2025020520,2023025375
出願日2025-02-12,2019-01-11
発明の名称作業車両
出願人新明和工業株式会社
代理人
主分類B66F 9/06 20060101AFI20250507BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】作業者の負担を減らし、作業を正確に行いつつ作業時間の短縮化が図れる作業車両を提供する。
【解決手段】車台2上に設けられた荷物車載部41と、荷物車載部41と荷物運搬先または荷物運搬元の飛行機11の機体出入口12との間に接続されて荷物を入れ替えるために使用される接続入替部42と、接続入替部42に設けられ、周囲の物体像のデータを取得するカメラ437a,437b,439と、カメラ437a,437b,439の取得結果に基づき駆動アクチュエータ412,443,444,452を制御し、接続入替部42を車台2に対して相対移動させる制御部220と、を備える。制御部220は、距離画像から物体を検出する物体検出部223と機体出入口12の検出のために物体像検出部223によって用いられる識別器M1,M2,M3を収めた記憶部225とを有する物体像認識ユニット221を備える。
【選択図】図7

特許請求の範囲【請求項１】
車台上に設けられた荷物車載部と、
前記荷物車載部に設けられ、前記荷物車載部と荷物運搬先または荷物運搬元の荷物搬出入部との間に接続されて荷物を入れ替えるために使用される接続入替部と、
前記荷物車載部および／または前記接続入替部に設けられ、周囲の物体像のデータを取得する物体像取得部と、
前記物体像取得部の取得結果に基づき駆動アクチュエータを制御し、前記荷物車載部および／または前記接続入替部を前記車台に対して相対移動させる制御部と、
を備えることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記荷物車載部は、昇降機構により前記車台に対して昇降可能に構成され、
前記制御部は、前記物体像取得部の取得結果に基づき前記昇降機構の前記駆動アクチュエータを制御することによって、前記荷物車載部を昇降方向に移動させるように構成した請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記駆動アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、前記駆動アクチュエータの運動方向を切り替える油圧コントロールバルブと、前記油圧ポンプと前記油圧コントロールバルブとの間に設けられる作動油タンクと、を備え、
前記制御部は、前記物体像取得部の取得結果に基づき前記荷物車載部を下降させる際に、前記油圧ポンプを駆動停止させた状態で前記油圧コントロールバルブを切り替え、前記昇降機構の前記駆動アクチュエータからの作動油を前記作動油タンクに逃がすように構成した請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記接続入替部は、前記荷物車載部とともに昇降するように前記荷物車載部に連結され、かつ、水平移動機構により前記荷物車載部に対して前記接続入替部の少なくとも一部が水平方向に移動可能に構成され、
前記制御部は、前記物体像取得部の取得結果に基づき前記水平移動機構の前記駆動アクチュエータを制御することによって、前記接続入替部を水平方向に移動させるように構成した請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御部には、車両進行方向の表示を行う表示部が接続され、
前記制御部は、前記物体像取得部の取得結果に基づいて、前記荷物搬出入部に対する所定の停車位置に関する停車ガイド情報を作成して前記表示部に表示するように構成した請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車台上に設けられた荷物車載部と、当該荷物車載部と荷物運搬先または荷物運搬元の荷物搬出入部との間に接続されて荷物を入れ替えるために使用される接続入替部と、を備えた作業車両に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の作業車両としては、空港内に入って飛行機の機体に対して荷物の入れ替え作業を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
上記特許文献１の作業車両は、いわゆるケータリングトラック等と呼ばれる空港用ハイリフトトラックであり、シザースリンク式昇降機構により車台に対して箱状の荷物車載部が昇降可能に構成されている。また、この空港用ハイリフトトラックは、荷物車載部に対して相対移動可能に設けられて飛行機の機体と荷物車載部との間を接続する接続入替部としてのプラットフォームを備えている。
【０００３】
空港用ハイリフトトラックは、機内食の入った機内食カートを機内食工場から空港内に駐機する飛行機まで運搬し、空港内だけでなく公道も走行する。作業者は、飛行機の機体の出入口下方の所定の停車位置に空港用ハイリフトトラックを停車させ、荷物車載部およびプラットフォームを機体の出入口の高さ位置まで上昇させた後、プラットフォームを水平移動させて出入口に接続する。そして、プラットフォームおよび出入口を通じて、荷物車載部内の機内食カートを機体内のギャレーまで運び入れる。こうして、荷物としての機内食カートが、荷物車載部と荷物搬出入部としての機体との間で入れ替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－２２５５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の空港用ハイリフトトラックでは、作業者が停車後に荷物車載部の昇降操作とプラットフォームの水平移動操作とを行ってプラットフォーム先端を機体出入口の下縁近傍に位置合わせしているが、この位置合わせ作業は作業者に慎重な操作を要求するものであった。仮に飛行機の機体出入口のドアやその周辺にプラットフォームの先端を当てて機体に損傷を与えた場合、飛行機の運用に大きな影響を与えるからであり、作業者の負担となっていた。
また、作業者が荷物車載部の高さ位置を機体の出入口の高さに一旦合わせた後、燃料補給等で荷物車載部の高さ位置と機体の出入口の高さ位置の位置ずれが生じたときには、再度、荷物車載部の高さ位置を合わせる微調整を行うことがあった。作業者は、当該位置ずれが許容範囲を超えていないか常時確認を行う必要がある点でも、作業者の負担が増えていた。
また、上記トラックでは、飛行機の機体出入口下方の所定位置に停車する際、ある程度機体に近づくと運転席の作業者の前方視界に当該出入口が入らず、荷物車載部を機体出入口に接続するために好適な停車位置が判断し難くなるために、誘導する別の作業者を必要としていた。
【０００６】
本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、車台上に設けられた荷物車載部と、当該荷物車載部と荷物運搬先または荷物運搬元の荷物搬出入部との間に接続されて荷物を入れ替えるために使用される接続入替部と、を備え、作業者の負担を減らしつつ正確な作業を実現できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、第１の発明は、車台上に設けられた荷物車載部と、前記荷物車載部に設けられ、前記荷物車載部と荷物運搬先または荷物運搬元の荷物搬出入部との間に接続されて荷物を入れ替えるために使用される接続入替部と、前記荷物車載部および／または前記接続入替部に設けられ、周囲の物体像のデータを取得する物体像取得部と、前記物体像取得部の取得結果に基づき駆動アクチュエータを制御し、前記荷物車載部および／または前記接続入替部を前記車台に対して相対移動させる制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
第１の発明によれば、制御部が、物体像取得部によって作業者の代わりに荷物搬出入部と荷物車載部や接続入替部との位置関係を認識できる。そして、その認識した位置関係に基づいて、制御部は、荷物車載部や接続入替部を車台に対して適正位置まで相対移動させることができる。すなわち、荷物車載部や接続入替部が、物体像取得部による周囲の物体像のデータの取得結果に基づいて、自動的に移動制御される。しかも、その移動制御は、客観的な物体像のデータに基づき迷いなく行われるので、作業を正確かつ迅速に行うことができる。
また、荷物車載部の高さ位置が機体の出入口の高さに一旦合わされた後、荷物車載部の高さ位置と機体の出入口の高さ位置の位置ずれが生じたときには、制御部が物体像取得部によりその位置ずれを認識して自動的に位置修正を行うことができる。
その結果、作業者は、従来の位置合わせ操作の必要がなくなり、作業負担が軽減される。空港用ハイリフトトラックにおいては、作業者がプラットフォームの先端を飛行機の機体出入口の下縁近傍に位置合わせする操作をしなくとも制御部により正確に位置合わせが行われる。これにより、空港用ハイリフトトラックによる機内食カート等の運搬業務において、作業者の負担を減らし、作業を正確に行いつつ作業時間の短縮化を図ることができる。
【０００９】
第２の発明では、第１の発明において、前記荷物車載部は、昇降機構により前記車台に対して昇降可能に構成され、前記制御部は、前記物体像取得部の取得結果に基づき前記昇降機構の前記駆動アクチュエータを制御することによって、前記荷物車載部を昇降方向に移動させるように構成した。
【００１０】
第２の発明によれば、物体像取得部による周囲の物体像のデータの取得結果に基づいて、荷物車載部が、自動的に昇降制御されて正確な高さ位置に位置合わせされる。これにより、空港用ハイリフトトラックにおいては、作業者が飛行機の機体の出入口下方の所定の停車位置に停車させた後、荷物車載部を機体の出入口の高さ位置まで上昇させる操作を自動化することができる。その結果、作業者は、荷物車載部の昇降制御について従来のような慎重な操作の必要がなくなるので、作業者の負担が軽減される。
（【００１１】以降は省略されています）

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