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公開番号2025070630
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023181098
出願日2023-10-20
発明の名称遠隔操作装置、遠隔操作方法、及び遠隔操作車両
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250424BHJP(信号)
要約【課題】路面の状態に適した車速の範囲を決定する。
【解決手段】遠隔操作装置40は、遠隔操作する車両10の位置を示す位置情報と車両10の周囲の気象を示す気象情報とを取得する取得部431と、路面の勾配を示す地図情報と位置情報とに基づいて車両10が接する路面の勾配を特定し、気象情報に基づいて路面の状態を特定する特定部432と、気象情報に基づく路面の状態と、路面の勾配とに基づいて、車両10を遠隔操作する操作量の範囲を決定する決定部433と、を有する。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
遠隔操作する車両の位置を示す位置情報と前記車両の周囲の気象を示す気象情報とを取得する取得部と、
路面の勾配を示す地図情報と前記位置情報とに基づいて前記車両が接する路面の勾配を特定し、前記気象情報に基づいて路面の状態を特定する特定部と、
前記気象情報に基づく路面の状態と、前記路面の勾配とに基づいて、前記車両を遠隔操作する操作量の範囲を決定する決定部と、
を有する遠隔操作装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記決定部は、前記車両の進行方向の勾配が下り勾配である場合、前記勾配が大きいほど、前記勾配が平坦である場合よりも狭い前記操作量の範囲をさらに狭くし、前記勾配が上り勾配である場合、前記勾配が小さいほど、前記勾配が平坦である場合よりも大きい前記操作量の範囲を狭くする、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記気象情報に含まれる降雨量、降雪量、及び気温の少なくともいずれかに基づいて、前記路面の状態が凍結であるか否かをさらに特定し、
前記決定部は、前記路面の状態が凍結である場合、前記路面の状態が凍結ではない場合よりも狭い前記操作量の範囲を決定する、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項４】
前記特定部は、前記気象情報に含まれる降雪量、及び気温に基づいて、前記路面の状態が積雪であるか否かをさらに特定し、
前記決定部は、前記路面の状態が積雪である場合、前記路面の状態が凍結である場合よりも広く、かつ前記路面の状態が湿潤又は乾燥である場合よりも狭い前記操作量の範囲を決定する、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記路面の状態が積雪である場合、前記降雪量が多いほど前記操作量の範囲を狭くする、
請求項４に記載の遠隔操作装置。
【請求項６】
前記特定部は、前記気象情報に含まれる降雨量、降雪量、及び気温の少なくともいずれかに基づいて、前記路面の状態が湿潤であるか否かをさらに特定し、
前記決定部は、前記路面の状態が湿潤である場合、前記路面の状態が凍結又は積雪である場合よりも広く、かつ前記路面の状態が乾燥である場合よりも狭い前記操作量の範囲を決定する、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記路面の状態が湿潤である場合、前記降雨量又は前記降雪量が多いほど前記操作量の範囲を狭くする、
請求項６に記載の遠隔操作装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記操作量の範囲として、アクセルペダルの操作量の範囲、ブレーキペダルの操作量の範囲、ステアリングの操舵角の範囲、及び前記ステアリングの操舵速度の範囲のうち、少なくともいずれかを決定する、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項９】
前記決定部は、前記操作量の範囲として、前記車両が備える駆動力源が発生するトルクの範囲、及び前記車両の加速度の範囲のうち、少なくともいずれかを決定する、
請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項１０】
前記決定部は、前記操作量の最大値又は単位時間毎の前記操作量の変化量を決定することにより、前記操作量の範囲を決定する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の遠隔操作装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作装置、遠隔操作方法、及び遠隔操作車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両運動管理システムは、遠隔操作をする対象の車両が接する路面の勾配に基づいて、車両が備える車輪のスリップ許容量を特定することにより、操作者が遠隔操作をするために車両に出力する操作量としての車速の範囲を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２３－５１０３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両運動管理システムは、車両が走行する路面が乾燥していない状態であっても、当該路面が乾燥している状態と同じ車速の範囲を決定する。その結果、例えば路面が濡れていたり凍結していたりする場合には、決定した車速の範囲であっても車輪がスリップするため、車両を安全に走行させることができなくなる可能性があるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、路面の状態に適した車速の範囲を決定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る遠隔操作装置は、遠隔操作する車両の位置を示す位置情報と前記車両の周囲の気象を示す気象情報とを取得する取得部と、路面の勾配を示す地図情報と前記位置情報とに基づいて前記車両が接する路面の勾配を特定し、前記気象情報に基づいて路面の状態を特定する特定部と、前記気象情報に基づく路面の状態と、前記路面の勾配とに基づいて、前記車両を遠隔操作する操作量の範囲を決定する決定部と、を有する。
【０００７】
前記決定部は、前記車両の進行方向の勾配が下り勾配である場合、前記勾配が大きいほど、前記勾配が平坦である場合よりも狭い前記操作量の範囲をさらに狭くし、前記勾配が上り勾配である場合、前記勾配が小さいほど、前記勾配が平坦である場合よりも大きい前記操作量の範囲を狭くしてもよい。
【０００８】
前記特定部は、前記気象情報に含まれる降雨量、降雪量、及び気温の少なくともいずれかに基づいて、前記路面の状態が凍結であるか否かをさらに特定し、前記決定部は、前記路面の状態が凍結である場合、前記路面の状態が凍結ではない場合よりも狭い前記操作量の範囲を決定してもよい。
【０００９】
前記特定部は、前記気象情報に含まれる降雪量、及び気温に基づいて、前記路面の状態が積雪であるか否かをさらに特定し、前記決定部は、前記路面の状態が積雪である場合、前記路面の状態が凍結である場合よりも広く、かつ前記路面の状態が湿潤又は乾燥である場合よりも狭い前記操作量の範囲を決定してもよい。
【００１０】
前記決定部は、前記路面の状態が積雪である場合、前記降雪量が多いほど前記操作量の範囲を狭くしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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