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公開番号2025070170
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180300
出願日2023-10-19
発明の名称車両同定システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/14 20060101AFI20250424BHJP(信号)
要約【課題】対象車両の同定において効率的な交通が阻害される事態の発生を抑制することを可能とする車両同定システムを提供する。
【解決手段】車両同定システムは、1又は複数のプロセッサを含む。1又は複数のプロセッサは、次の第1乃至第3の処理を実行するように構成される。第1の処理は、第1車両が車両同定ゾーンを走行している最中に、対象車両を同定するための所定のアクションの実行を開始することを、第1車両に指示することである。第2の処理は、第1車両が車両同定ゾーンを走行している最中に、第1車両が実行するアクションをセンサを用いて認識する認識処理を開始することである。第3の処理は、所定のアクションを実行する第1車両を対象車両として同定することである。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象車両を同定するための車両同定システムであって、
１又は複数のプロセッサを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、
第１車両が車両同定ゾーンを走行している最中に、前記対象車両を同定するための所定のアクションの実行を開始することを、前記第１車両に指示し、
前記第１車両が前記車両同定ゾーンを走行している最中に、前記第１車両が実行するアクションをセンサを用いて認識する認識処理を開始し、
前記所定のアクションを実行する前記第１車両を前記対象車両として同定する
ように構成されている
車両同定システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両同定システムであって、
前記所定のアクションは、所定の可視アクションであり、
前記認識処理は、前記第１車両が実行する可視アクションを少なくとも１つのカメラを用いて認識することを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記第１車両が実行する前記所定の可視アクションの開始から終了までを認識することができるように前記少なくとも１つのカメラを選択するカメラ選択処理を実行する
ように構成されている
車両同定システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両同定システムであって、
前記カメラ選択処理は、
仮カメラを仮選択することと、
前記第１車両が実行する前記所定の可視アクションの開始から終了までを前記仮カメラによって認識することができるか否かを判定する判定処理と、
前記所定の可視アクションの開始から終了までを前記仮カメラによって認識することができる場合、前記仮カメラを前記少なくとも１つのカメラとして選択することと、
を含む
車両同定システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両同定システムであって、
第２カメラは、第１カメラよりも後に前記第１車両を撮影する位置に設置されており、
前記カメラ選択処理は、
前記第１カメラを前記仮カメラとして仮選択して、前記判定処理を行うことと、
前記所定の可視アクションの開始から終了までを前記第１カメラによって認識することができない場合、前記第１カメラではなく前記第２カメラを前記仮カメラとして仮選択して、前記判定処理を行うことと、
を含む
車両同定システム。
【請求項５】
請求項３に記載の車両同定システムであって、
第２カメラは、第１カメラよりも後に前記第１車両を撮影する位置に設置されており、
前記カメラ選択処理は、
前記第１カメラを前記仮カメラとして仮選択して、前記判定処理を行うことと、
前記所定の可視アクションの開始から終了までを前記第１カメラによって認識することができない場合、前記第１カメラと前記第２カメラの組み合わせを前記仮カメラとして仮選択して、前記判定処理を行うことと、
を含む
車両同定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、対象車両を同定する技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
対象車両を同定することは、対象車両に対して制御・サービスを提供する機能において重要となる。例えば、駐車場での自動バレーパーキング（ＡＶＰ；Auto Vallet Parking）では、信頼性や安全性の観点から、ＡＶＰの対象車両の同定を行うことが求められる。
【０００３】
特許文献１には、対象車両の同定に関する技術として、駐車場における車両認証方法が開示されている。特許文献１で開示される車両認証方法は、対象車両に所定のアクションの実行を指示する情報を送信し、駐車場の車両が所定のアクションを実行したかを確認し、所定のアクションを実行した車両を対象車両として認証してローカライズを実施する。
【０００４】
その他、本技術分野の技術レベルを示す文献として以下の特許文献２又は３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
米国特許第１０５３２７７１号明細書
特開２０２１－０９９６０１号公報
特開２０１８－１１２９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、車両のアクションに基づいて車両同定（認証）を行う技術を開示している。特に特許文献１では、車両同定は、車両がドロップオフ位置に停車した状態で行われる。車両のアクションに基づいて車両同定を行う場合、一定の継続時間を有するアクションの実行が車両に要求されるため、車両同定にはある程度の時間を要する。このため特許文献１で開示される技術では、当該車両は、車両同定が開始してから完了するまでのしばらくの間、ドロップオフ位置で停車しつづけることとなる。車両があるスペースを長時間占有することは、効率的な交通を阻害し、好ましくない。
【０００７】
本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑みたものであり、対象車両の同定を行う技術に関して、効率的な交通が阻害される事態の発生を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の１つの観点は、対象車両を同定するための車両同定システムに関する。車両同定システムは、１又は複数のプロセッサを含む。１又は複数のプロセッサは、第１車両が車両同定ゾーンを走行している最中に、対象車両を同定するための所定のアクションの実行を開始することを、第１車両に指示し、第１車両が車両同定ゾーンを走行している最中に、第１車両が実行するアクションをセンサを用いて認識する認識処理を開始し、所定のアクションを実行する第１車両を対象車両として同定する、ように構成されている。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、第１車両が車両同定ゾーンを走行している最中に所定アクションの実行開始の指示が行われ、認識処理が開始される。これにより、機能の提供を受けるために第１車両が停車したときには、対象車両の同定が完了した状態、又は第１車両が実行するアクションの一部を認識済みの状態とすることができる。従って、車両同定に関して対象車両が停車する時間を短くすることができる。延いては、効率的な交通が阻害される事態の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
駐車場での自動バレーパーキングについて説明するための概念図である。
本実施形態に係る車両同定システムの概要について説明するための概念図である。
認識処理に用いるカメラの選択に関する課題の一例を示す概念図である。
カメラ認識処理の概要について説明するための概念図である。
車両同定システムにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。
本実施形態に係る車両同定システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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