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公開番号2025065053
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2024172954
出願日2024-10-02
発明の名称ストラドルドビークル走行データ処理装置およびストラドルドビークル走行データ処理方法
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類B62J 99/00 20200101AFI20250410BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ストラドルドビークル走行データ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度を高める。
【解決手段】ストラドルドビークル走行データ処理装置1は、第1車速関連走行データ31を少なくとも含む走行データ30を取得するデータ取得処理S1と、第1車速関連物理量比較データ41を含む出力データ40を出力するデータ出力処理S2とを実行するように構成されたプロセッサ2を有する。第1車速関連走行データ31は、形状とサイズが同じ複数のJ字状領域21を有するコース20において、車速に関する制約である第1車速条件がライダーRに課された状態で、J字状領域を連続して3回以上7回以下走行したときの車速に関連するデータである。第1車速関連物理量比較データ41は、連続した3回以上7回以下のJ字状領域21の各回の、車速に関連する少なくとも1種類の車速関連物理量を比較する形式のデータである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行中のストラドルドビークルに関する走行データを処理するストラドルドビークル走行データ処理装置であって、
前記ストラドルドビークルの発進から停止までの間の第１の期間に、形状とサイズが同じ複数のＪ字状領域を有するコースにおいて、車速に関する制約である第１車速条件がライダーに課された状態で、前記Ｊ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連する第１車速関連走行データを少なくとも含む前記走行データを取得する、データ取得処理と、
取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第１車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の、車速に関連する少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第１車速関連物理量比較データを少なくとも含む出力データを出力する、データ出力処理と、
を少なくとも実行するように構成されたプロセッサを有することを特徴とするストラドルドビークル走行データ処理装置。
続きを表示（約 3,200 文字）【請求項２】
前記Ｊ字状領域は、直線状の直線領域と、前記直線領域の端に接続される円弧状の円弧領域からなり、前記Ｊ字状領域の幅は、２ｍであって、前記直線領域の長さは、０ｍより大きく６５ｍ以下であって、前記円弧領域の内周縁の円弧の半径は、２ｍ以上１０ｍ以下であって、前記円弧領域の中心角は、９０°以上２７０°以下であることを特徴とする請求項１に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項３】
前記データ取得処理において、前記第１車速関連走行データと、前記ストラドルドビークルの発進から停止までの間の第２の期間に、形状とサイズが同じ前記複数のＪ字状領域を有する前記コースにおいて、車速に関する制約であって前記第１車速条件とは異なる第２車速条件が前記ライダーに課された状態で、前記Ｊ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連する第２車速関連走行データとを少なくとも含む前記走行データを取得し、
前記データ出力処理において、取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた前記第１車速関連物理量比較データと、取得した前記第２車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第２車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の、車速に関連する前記少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第２車速関連物理量比較データとが少なくとも関連付けられた前記出力データを出力することを特徴とする請求項１に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項４】
前記第１車速条件および前記第２車速条件は、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度についての互いに異なる制約を含むことを特徴とする請求項３に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項５】
前記第１車速条件が、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を抑えること、または、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を大きくすることを含み、
前記第１車速条件が、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を抑えることを含む場合に、前記第２車速条件が、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を大きくすることを含み、
前記第１車速条件が、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を大きくすることを含む場合に、前記第２車速条件が、前記ストラドルドビークルの車両前方向の加速度の変化を抑えることを含むことを特徴とする請求項４に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項６】
前記データ取得処理において、前記第１車速関連走行データと、前記ストラドルドビークルの発進から停止までの間の第２の期間に、形状とサイズが同じ前記複数のＪ字状領域を有する前記コースにおいて、車速に関する制約であって前記第１車速条件とは異なる第２車速条件が前記ライダーに課された状態で、前記Ｊ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連する第２車速関連走行データとを少なくとも含む前記走行データを取得し、
前記データ出力処理において、取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた前記第１車速関連物理量比較データと、取得した前記第２車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第２車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の、車速に関連する前記少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第２車速関連物理量比較データとが少なくとも関連付けられた前記出力データを出力することを特徴とする請求項２に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項７】
前記データ出力処理において、取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第１車速条件が課された状態での連続した前記３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の前記少なくとも１種類の車速関連物理量を、時系列の順に並べた形式の前記第１車速関連物理量比較データを少なくとも含む前記出力データを出力することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項８】
前記第１車速関連物理量比較データにおける、前記第１車速条件が課された状態での連続した前記３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の前記少なくとも１種類の車速関連物理量が、
前記Ｊ字状領域ごとの車速の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの車速の最小値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両前方向の正の加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両前方向の負の加速度の最小値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両左右方向の加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両上下方向に沿った軸周りの回転加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルに作用する遠心力の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルに作用する車両左右方向の慣性力の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルが有する車輪に作用する横力の最大値、および、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車体フレームの車両上下方向に対する車両左右方向の傾斜角の最大値
のうちの少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項９】
前記少なくとも１種類の車速関連物理量が、複数種類の車速関連物理量であり、
前記第１車速関連物理量比較データにおける、前記第１車速条件が課された状態での連続した前記３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の前記複数種類の車速関連物理量が、前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車体フレームの車両上下方向に対する車両左右方向の傾斜角の最大値を少なくとも含むことを特徴とする請求項８に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
【請求項１０】
前記第１車速関連物理量比較データにおける、前記第１車速条件が課された状態での連続した前記３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の前記少なくとも１種類の車速関連物理量が、
前記Ｊ字状領域ごとの車速の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの車速の最小値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両前方向の正の加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両前方向の負の加速度の最小値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両左右方向の加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車両上下方向に沿った軸周りの回転加速度の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルに作用する遠心力の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルに作用する車両左右方向の慣性力の最大値、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルが有する車輪に作用する横力の最大値、および、
前記Ｊ字状領域ごとの前記ストラドルドビークルの車体フレームの車両上下方向に対する車両左右方向の傾斜角の最大値
のうちの少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項７に記載のストラドルドビークル走行データ処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中のストラドルドビークルに関する走行データを処理するストラドルドビークル走行データ処理装置およびストラドルドビークル走行データ処理方法に関する。
続きを表示（約 4,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ストラドルドビークルの運転の教習または運転技術の分析などに使用され、走行中のストラドルドビークルに関する走行データを処理するストラドルドビークル走行データ処理装置がある。例えば、特許文献１のストラドルドビークル走行データ処理装置は、ストラドルドビークルの軌跡であるアプローチ旋回軌跡に関連する軌跡データとアプローチ旋回軌跡を走行したときの車両前方向の加速度に関連する加速度データとを取得し、軌跡データと加速度データとが関連付けられた走行複合データを出力する。アプローチ旋回軌跡は、０ｍより大きく６５ｍ以下の第１直線と第１直線に平行で第１直線から２ｍ離れた第２直線との間のアプローチ領域と、中心角が９０°以上２７０°以下で半径が２ｍ以上１０ｍ以下の第１円弧と第１円弧の径方向外側に第１円弧から２ｍ離れて位置する第２円弧との間の旋回領域とからなる領域内に収まるような軌跡である。アプローチ旋回軌跡に関連する軌跡データとアプローチ旋回軌跡を走行したときの車両前方向の加速度に関連する加速度データは、ライダーの運転技術および／または車両の特徴を強く反映するデータであるため、出力される走行複合データも、ライダーの運転技術および／または車両の特徴を強く反映している。それにより、特許文献１のストラドルドビークル走行データ処理装置は、ライダーの運転技術および／または車両の特徴を強く反映するデータを出力するために多くの種類のデータを取得する従来のストラドルドビークル走行データ処理装置に比べて、取得されるデータの種類および処理されるデータの種類を低減できる。その結果、特許文献１のストラドルドビークル走行データ処理装置は、ライダーの運転技術および／または車両の特徴を強く反映するデータを出力するために多くの種類のデータを取得する従来のストラドルドビークル走行データ処理装置に比べて、プロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開公報２０２０／１００３３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ストラドルドビークルの走行データを処理するストラドルドビークル走行データ処理装置は、ハードウェアリソースの設計自由度を高めることが求められている。
【０００５】
本発明は、特許文献１のストラドルドビークル走行データ処理装置とは異なるデータ処理によって、ハードウェアリソースの設計自由度を向上できるストラドルドビークル走行データ処理装置およびストラドルドビークル走行データ処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一実施形態のストラドルドビークル走行データ処理装置は、以下の構成を有する。
走行中のストラドルドビークルに関する走行データを処理するストラドルドビークル走行データ処理装置であって、前記ストラドルドビークルの発進から停止までの間の第１の期間に、形状とサイズが同じ複数のＪ字状領域を有するコースにおいて、車速に関する制約である第１車速条件がライダーに課された状態で、前記Ｊ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連する第１車速関連走行データを少なくとも含む前記走行データを取得する、データ取得処理と、取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第１車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の、車速に関連する少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第１車速関連物理量比較データを少なくとも含む出力データを出力する、データ出力処理と、を少なくとも実行するように構成されたプロセッサを有する。
【０００７】
この構成によると、データ取得処理において、第１車速関連走行データを含む走行データが取得される。第１車速関連走行データは、ストラドルドビークルの発進から停止までの間の所定の期間（第１の期間）に、形状とサイズが同じ複数のＪ字状領域を有するコースにおいて、車速に関する制約である第１車速条件がライダーに課された状態でＪ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連するデータである。このように、取得される第１車速関連走行データは、車速とコースに条件が設けられた状態でストラドルドビークルが走行したときの車速に関連するデータである。車速とコースに条件が設けられていることで、取得された第１車速関連走行データにはライダーの運転技術が強く反映される。そのため、走行データとして多くの種類のデータを取得しなくても、ライダーの運転技術が強く反映された走行データを取得することができる。
また、データ出力処理において出力される出力データは、取得した第１車速関連走行データに少なくとも基づいた第１車速関連物理量比較データを少なくとも含む。出力データに含まれる第１車速関連物理量比較データは、第１車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下のＪ字状領域の走行各回の車速に関連する少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式である。ここで、第１車速条件が課された状態でＪ字状領域を連続して７回より多く走行した場合、ライダーはＪ字状領域ごとのストラドルドビークルの走行感覚を記憶しにくい。そのため、仮に、第１車速条件が課された状態でＪ字状領域を連続して７回より多く走行したときの車速に関するデータが取得されて、出力データが、第１車速条件が課された状態での連続した７回より多いＪ字状領域の走行の各回の少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の比較データを含む場合、ライダーは、自身が記憶しているＪ字状領域ごとのストラドルドビークルの走行感覚と、出力データにおけるＪ字状領域ごとの少なくとも１種類の車速関連物理量との整合性を確保することが難しい。これに対して、本発明では、取得される第１車速関連走行データは、第１車速条件が課された状態で連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連するデータである。また、本発明では、出力データは、第１車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下のＪ字状領域の走行の各回の少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第１車速関連物理量比較データを含む。そのため、ライダーが記憶しているＪ字状領域ごとのストラドルドビークルの走行感覚と、出力データに含まれる第１車速関連物理量比較データにおけるＪ字状領域ごとの少なくとも１種類の車速関連物理量との整合性を確保しやすい。
また、第１車速条件が課された状態でＪ字状領域を連続して３回以上走行する場合、ライダーはＪ字状領域での運転を修正する機会が２回与えられることになる。そのため、出力データが、第１車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下のＪ字状領域の走行の各回の少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第１車速関連物理量比較データを含むことにより、出力データによって、Ｊ字状領域の走行回数が進むごとに少なくとも１種類の車速関連物理量がどのようにどの程度変化するのかを確認することができる。出力データから、Ｊ字状領域の走行回数が進むごとに少なくとも１種類の車速関連物理量がどのようにどの程度変化するのかを確認することで、ライダーの慎重さの観点からもライダーの運転技術を確認することができる。そのため、多くの種類のデータを取得して処理しなくても、ライダーの運転技術がより強く反映された出力データを出力できる。以上のように、ストラドルドビークル走行データ処理装置は、多くの種類のデータを取得して処理しなくても、ライダーの運転技術が強く反映された第１車速関連走行データを含む走行データを取得して、ライダーの運転技術が強く反映された第１車速関連物理量比較データを含む出力データを出力できる。そのため、ライダーの運転技術が強く反映されたデータを出力するために多くの種類のデータを取得して処理するストラドルドビークル走行データ処理装置に比べて、処理能力やメモリ容量の小さいハードウェアリソースを使用することができる。その結果、ストラドルドビークル走行データ処理装置のプロセッサやメモリなどのハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。したがって、本発明のストラドルドビークル走行データ処理装置は、特許文献１のストラドルドビークル走行データ処理装置とは異なるデータ処理によって、ハードウェアリソースの設計自由度を向上できる。
【０００８】
（２）本発明の一実施形態のストラドルドビークル走行データ処理装置は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記Ｊ字状領域は、直線状の直線領域と、前記直線領域の端に接続される円弧状の円弧領域からなり、前記Ｊ字状領域の幅は、２ｍであって、前記直線領域の長さは、０ｍより大きく６５ｍ以下であって、前記円弧領域の内周縁の円弧の半径は、２ｍ以上１０ｍ以下であって、前記円弧領域の中心角は、９０°以上２７０°以下である。
【０００９】
Ｊ字状領域が上記の形状およびサイズであることにより、ライダーの運転技術がより強く反映された第１車速関連走行データを取得できる。そのため、出力データは、運転技術がより強く反映された第１車速関連走行データに基づいた、運転技術がより強く反映された第１車速関連物理量比較データを含む。したがって、処理されるデータの種類が少なくても、ライダーの運転技術がより強く反映された出力データを出力できる。それにより、ハードウェアリソースの設計自由度をより向上できる。
【００１０】
（３）本発明の一実施形態のストラドルドビークル走行データ処理装置は、上記（１）または（２）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記データ取得処理において、前記第１車速関連走行データと、前記ストラドルドビークルの発進から停止までの間の第２の期間に、形状とサイズが同じ前記複数のＪ字状領域を有する前記コースにおいて、車速に関する制約であって前記第１車速条件とは異なる第２車速条件が前記ライダーに課された状態で、前記Ｊ字状領域を連続して３回以上７回以下走行したときの車速に関連する第２車速関連走行データとを少なくとも含む前記走行データを取得し、前記データ出力処理において、取得した前記第１車速関連走行データに少なくとも基づいた前記第１車速関連物理量比較データと、取得した前記第２車速関連走行データに少なくとも基づいた、前記第２車速条件が課された状態での連続した３回以上７回以下の前記Ｊ字状領域の走行の各回の、車速に関連する前記少なくとも１種類の車速関連物理量を比較する形式の第２車速関連物理量比較データとが少なくとも関連付けられた前記出力データを出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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