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公開番号2025063996
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173333
出願日2023-10-05
発明の名称車線変更支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250410BHJP(信号)
要約【課題】分岐点までの距離及び自車両と他車両との位置関係に基づいて車線変更の可否を判定することにより、車線変更が可能であっても車線変更が不可であると判定される虞を低減できる車線変更支援装置を提供する。
【解決手段】自車両102が車線変更先の車線110を先行して走行する他車両112に対し所定の先行距離Lifだけ前方へ車線変更により移動するために走行する距離(Lip+Lif)/Vr*Voと、自車両が所定の余裕時間Taの間に走行する距離Ta*Voとの和が、自車両の現在地から分岐点までの距離Lbp以下であるか否かの判定、又は自車両が他車両に対し所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動するための時間(Lip+Lif)/Vrと、所定の余裕時間Taとの和が、自車両が分岐点に到達するまでの時間Lbp/Vo以下であるか否かの判定により、自車両が他車両の前方へ車線変更できるか否かを判定する車線変更支援装置。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置と、自車両の車速の情報を取得する車速情報取得装置と、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車線変更先の車線を先行して走行する他車両と自車両との間の車間距離及び前記他車両に対する自車両の相対車速を推定するよう構成された制御ユニットと、を含む車線変更支援装置において、
前記制御ユニットは、自車両の現在地から車線の分岐点までの距離の情報を取得し、自車両の車速、前記車間距離、前記相対車速及び前記自車両の現在地から車線の分岐点までの距離に基づいて、自車両が前記他車両に対し所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動するために走行する距離と、自車両が所定の余裕時間の間に走行する距離との和が、前記自車両の現在地から前記分岐点までの距離以下であるか否かの第一の判定、及び自車両が前記他車両に対し所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動するための時間と、所定の余裕時間との和が、自車両が前記分岐点に到達するまでの時間以下であるか否かの第二の判定、の一方を行うことにより、自車両が前記他車両の前方へ車線変更できるか否かを判定するよう構成された、車線変更支援装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、前記第一及び第二の判定の前記一方が否定判定であるときには、自車両が前記他車両に対し所定の後続距離だけ後方へ車線変更により移動するために許容できる減速度を特定し、自車両が前記許容できる減速度にて減速することにより前記相対速度が０になるまでに自車両が前記他車両に接近する距離と、前記所定の後続距離との和が、前記車間距離以下であるか否かの第三の判定、及び自車両が前記許容できる減速度にて減速することにより前記相対速度が０になるまでの時間の半分と、自車両が前記所定の後続距離走行するに要する時間との和が、自車両が前記他車両に追いつくまでの時間以下であるか否かの第四の判定、の一方を行うことにより、自車両が前記他車両の後方へ車線変更できるか否かを判定するよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、前記第三及び第四の判定の前記一方が否定判定であるときには、自車両を加速することにより自車両が前記分岐点に到達するまでに自車両が前記他車両に対し前記所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動することができるか否かの判定である第五の判定を行うよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、前記第五の判定が否定判定であるときには、自車両が前記他車両の前方へ車線変更により移動することができるか否かの判定を運転者に委ねるよう構成された、車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車線変更支援装置において、前記制御ユニットは、自車両の車速に応じて前記許容できる減速度を特定するよう構成された、車線変更支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための車線変更支援装置に係る。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車線変更支援装置の一つとして、自車両の車線変更が必要であり、車線変更先の車線を走行する他車両がある状況において、自車両の車線変更の可否を判定する車線変更支援装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、自車両が車線の分岐点に到達するまでに車線変更したい場合に、分岐点までの距離が十分長いにも拘らず、自車両よりも遅い他車両の後方へ車線変更することがないよう、分岐点までの距離を考慮して車線変更の可否を判定する車線変更支援装置が記載されている。この種の車線変更支援装置によれば、分岐点までの距離が十分長いにも拘らず、自車両よりも遅い他車両の後方へ車線変更することを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－７６９８３号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、上記特許文献１に記載された装置のような従来の車線変更支援装置においては、自車両と車線変更先の車線を走行する他車両との位置関係によっては、車線変更が可能であっても、車線変更が不可であると判定されることがある。
【０００６】
本発明は、分岐点までの距離及び自車両と他車両との位置関係に基づいて車線変更の可否を判定することにより、車線変更が可能であっても車線変更が不可であると判定される虞を低減することができるよう改良された車線変更支援装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、自車両（１０２）の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置（１８）と、自車両の車速の情報を取得する車速情報取得装置（車両状態センサ７０）と、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて車線変更先の車線（１１０）を先行して走行する他車両（１１２）と自車両との間の車間距離（Ｌip）及び前記他車両に対する自車両の相対車速（Ｖr）を推定するよう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０と、を含む車線変更支援装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、自車両の現在地から車線の分岐点までの距離（Ｌbp）の情報を取得し、自車両の車速（Ｖo）、前記車間距離（Ｌip）、前記相対車速（Ｖr）及び前記自車両の現在地から車線の分岐点までの距離に基づいて、自車両が前記他車両に対し所定の先行距離（Ｌif）だけ前方へ車線変更により移動するために走行する距離（（Ｌip＋Ｌif）／Ｖr＊Ｖo）と、自車両が所定の余裕時間（Ｔa）の間に走行する距離（Ｔa＊Ｖo）との和が、前記自車両の現在地から前記分岐点までの距離（Ｌbp）以下であるか否かの第一の判定、及び自車両が前記他車両に対し所定の先行距離（Ｌif）だけ前方へ車線変更により移動するための時間（（Ｌip＋Ｌif）／Ｖr）と、所定の余裕時間（Ｔa）との和が、自車両が前記分岐点に到達するまでの時間（Ｌbp／Ｖo）以下であるか否かの第二の判定、の一方を行うことにより、自車両が前記他車両の前方へ車線変更できるか否かを判定する（Ｓ６０）よう構成される。
【０００９】
上記の構成によれば、第一及び第二の判定の一方が行われる。第一の判定は、自車両が他車両に対し所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動するために走行する距離と、自車両が所定の余裕時間Ｔaの間に走行する距離との和が、自車両の現在地から分岐点までの距離以下であるか否かの判定である。また、第二の判定は、自車両が他車両に対し所定の先行距離だけ前方へ車線変更により移動するための時間と、所定の余裕時間との和が、自車両が分岐点に到達するまでの時間以下であるか否かの判定である。
【００１０】
従って、第一及び第二の判定の一方の判定により、自車両が車線変更先の車線を先行して走行する他車両の前方へ車線変更できるか否かを判定することができる。よって、他車両の前方への車線変更が可能であっても車線変更が不可であると判定される虞を低減することができる。
〔発明の態様〕
（【００１１】以降は省略されています）

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