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公開番号2025062851
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-15
出願番号2023172187
出願日2023-10-03
発明の名称行動確率推定装置及び交通安全支援システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250408BHJP(信号)
要約【課題】運転支援の対象となる対象車両の運転者が交通状況に応じて実行し得る操縦行動の行動確率を、適切に推定する。
【解決手段】行動確率推定装置は、対象車両の周囲の交通参加者と対象車両との衝突リスクの大小の程度を表す数値であるリスク指標値を算出するリスク算出部と、リスク指標値と、対象車両の運転者の特性である運転者特性と、に基づいて、運転者が、予め定めた所定の操縦行動を対象車両において実行する確率である行動確率を推定する確率推定部と、を備え、運転者特性は、運転者の、自分の運転スキルについての自信の高低の程度を表す数値である自信レベル、及び危険と知りながら行動を敢行する傾向の大小の程度を示す数値である状況的敢行性レベルを含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象車両の周囲の交通参加者と前記対象車両との衝突リスクの大小の程度を表す数値であるリスク指標値を算出するリスク算出部と、
前記リスク指標値と、前記対象車両の運転者の特性である運転者特性と、に基づいて、前記運転者が、予め定めた所定の操縦行動を前記対象車両において実行する確率である行動確率を推定する確率推定部と、
を備え、
前記運転者特性は、前記運転者の、自分の運転スキルについての自信の高低の程度を表す数値である自信レベル、及び危険と知りながら行動を敢行する傾向の大小の程度を示す数値である状況的敢行性レベルを含む、
行動確率推定装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記自信レベル及び前記状況的敢行性レベルは、前記運転者となる個人のそれぞれについて予め算出されて、前記運転者特性の一部として記憶装置に記憶される、
請求項１に記載の行動確率推定装置。
【請求項３】
前記運転者が現在抱いている不快な感情の大きさの程度を表す数値である感情レベルを算出する感情推定部を更に備え、
前記確率推定部は、前記運転者特性と、前記リスク指標値と、前記感情レベルと、に基づいて、前記行動確率を推定する、
請求項１に記載の行動確率推定装置。
【請求項４】
前記感情推定部は、前記運転者の生理データ及び又は前記運転者の行動スケジュールに基づいて、感情レベルを算出する、
請求項３に記載の行動確率推定装置。
【請求項５】
前記行動確率は、ロジスティック回帰モデル（ロジスティック関数）を用いて推定される、
請求項１に記載の行動確率推定装置。
【請求項６】
前記所定の操縦行動は、前記対象車両の走行レーンを変更するレーン変更行動である、
請求項１に記載の行動確率推定装置。
【請求項７】
前記リスク指標値は、前記交通参加者である前記対象車両の前方を走行する前方車両と前記対象車両との間の衝突余裕時間である前方衝突余裕時間、及び、前記交通参加者である前記対象車両の後方を走行する後続車両と前記対象車両との間の衝突余裕時間である後方衝突余裕時間、により表される、
請求項１に記載の行動確率推定装置。
【請求項８】
前記対象車両は自動二輪車であり、前記後続車両は四輪自動車である、
請求項７に記載の行動確率推定装置。
【請求項９】
コンピュータが実行する、対象車両の運転者が所定の操縦行動を実行する確率である行動確率を推定する行動確率推定方法であって、
前記対象車両の周囲の交通参加者と前記対象車両との衝突リスクの大小の程度を表す数値であるリスク指標値を算出するリスク算出ステップと、
前記リスク指標値と、前記対象車両の運転者の特性である運転者特性と、に基づいて、前記運転者が、予め定めた所定の操縦行動を前記対象車両において実行する確率である行動確率を推定する推定ステップと、
を有し、
前記運転者特性は、前記運転者の、自分の運転スキルについての自信の高低の程度を表す数値である自信レベル、及び危険と知りながら行動を敢行する傾向の大小の程度を示す数値である状況的敢行性レベルを含む、
行動確率推定方法。
【請求項１０】
請求項７又は８に記載の行動確率推定装置と、
前記行動確率推定装置が推定した前記行動確率に基づいて、前記対象車両の運転者及び又は前記交通参加者に注意喚起の通知を行う通知装置と、
を備える交通安全支援システムであって、
前記通知装置は、
前記後方衝突余裕時間が、予め定めた第１時間閾値未満である場合において、
前記対象車両の前記行動確率が、予め定めた確率閾値未満であるときは、前記対象車両及び前記後続車両において第１レベルの注意喚起通知を行い、
前記対象車両の前記行動確率が、前記確率閾値以上であるときは、前記対象車両及び前記後続車両において前記第１レベルの注意喚起通知よりも顕著性レベルの高い第２レベルの注意喚起通知を行う、
交通安全支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動確率推定装置及び交通安全支援システムに関する。
続きを表示（約 3,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
特許文献１には、三者以上の複数の交通参加者が当事者となるリスクの回避を支援する交通安全支援システムが開示されている。この交通安全支援システムは、交通エリア内の自動二輪車、四輪自動車、及び歩行者群をそれぞれ交通参加者として認識し、自動二輪車及び四輪自動車の運転者の運転能力に関する情報に基づいて、自動二輪車の将来の振る舞いと、当該自動二輪車の将来の振る舞いに応じた四輪自動車の将来の振る舞いと、自動二輪車及び四輪自動車の少なくとも何れかの将来の振る舞いに応じた歩行者群の将来における連鎖リスクと、を予測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０２３／０８９８２３Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、運転支援技術においては、事故リスクが顕在化する前に運転支援を行うことが課題である。
本願は、上記課題の解決のため、対象車両の運転者が交通状況に応じて実行し得る操縦行動の行動確率を適切に推定することを目的としたものである。そして、上記推定した行動確率に基づいて、対象車両及び周囲の交通参加者に適切な警告を与え、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一の態様は、対象車両の周囲の交通参加者と前記対象車両との衝突リスクの大小の程度を表す数値であるリスク指標値を算出するリスク算出部と、前記リスク指標値と、前記対象車両の運転者の特性である運転者特性と、に基づいて、前記運転者が、予め定めた所定の操縦行動を前記対象車両において実行する確率である行動確率を推定する確率推定部と、を備え、前記運転者特性は、前記運転者の、自分の運転スキルについての自信の高低の程度を表す数値である自信レベル、及び危険と知りながら行動を敢行する傾向の大小の程度を示す数値である状況的敢行性レベルを含む、行動確率推定装置である。
本発明の他の態様によると、前記自信レベル及び前記状況的敢行性レベルは、前記運転者となる個人のそれぞれについて予め算出されて、前記運転者特性の一部として記憶装置に記憶される。
本発明の他の態様によると、前記運転者が現在抱いている不快な感情の大きさの程度を表す数値である感情レベルを算出する感情推定部を更に備え、前記確率推定部は、前記運転者特性と、前記リスク指標値と、前記感情レベルと、に基づいて、前記行動確率を推定する。
本発明の他の態様によると、前記感情推定部は、前記運転者の生理データ及び又は前記運転者の行動スケジュールに基づいて、感情レベルを算出する。
本発明の他の態様によると、前記行動確率は、ロジスティック回帰モデルを用いて推定される。
本発明の他の態様によると、前記所定の操縦行動は、前記対象車両の走行レーンを変更するレーン変更行動である。
本発明の他の態様によると、前記リスク指標値は、前記交通参加者である前記対象車両の前方を走行する前方車両と前記対象車両との間の衝突余裕時間である前方衝突余裕時間、及び、前記交通参加者である前記対象車両の後方を走行する後続車両と前記対象車両との間の衝突余裕時間である後方衝突余裕時間、により表される。
本発明の他の態様によると、前記対象車両は自動二輪車であり、前記後続車両は四輪自動車である。
本発明の他の態様は、コンピュータが実行する、対象車両の運転者が所定の操縦行動を実行する確率である行動確率を推定する行動確率推定方法であって、前記対象車両の周囲の交通参加者と前記対象車両との衝突リスクの大小の程度を表す数値であるリスク指標値を算出するリスク算出ステップと、前記リスク指標値と、前記対象車両の運転者の特性である運転者特性と、に基づいて、前記運転者が、予め定めた所定の操縦行動を前記対象車両において実行する確率である行動確率を推定する推定ステップと、を有し、前記運転者特性は、前記運転者の、自分の運転スキルについての自信の高低の程度を表す数値である自信レベル、及び危険と知りながら行動を敢行する傾向の大小の程度を示す数値である状況的敢行性レベルを含む、行動確率推定方法である。
本発明の他の態様は、上記の行動確率推定装置と、前記行動確率推定装置が推定した前記行動確率に基づいて、前記対象車両の運転者及び又は前記交通参加者に注意喚起の通知を行う通知装置と、を備える交通安全支援システムであって、前記通知装置は、前記後方衝突余裕時間が、予め定めた第１時間閾値未満である場合において、前記対象車両の前記行動確率が、予め定めた確率閾値未満であるときは、前記対象車両及び前記後続車両において第１レベルの注意喚起通知を行い、前記対象車両の前記行動確率が、前記確率閾値以上であるときは、前記対象車両及び前記後続車両において前記第１レベルの注意喚起通知よりも顕著性レベルの高い第２レベルの注意喚起通知を行う、交通安全支援システムである。
本発明の他の態様は、前記通知装置は、前記後方衝突余裕時間が、前記第１時間閾値以上であって、且つ前記第１時間閾値より小さい、予め定めた第２時間閾値以下である場合において、前記対象車両の前記行動確率が、前記確率閾値未満であるときは、前記後続車両において前記対象車両の存在を示す情報提示の通知を行い、前記対象車両の前記行動確率が、前記確率閾値以上であるときは、前記後続車両において前記第１レベルの注意喚起通知を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象車両の運転者が、交通参加者との衝突リスクの程度に依存して所定の操縦行動を実行する行動確率を、その対象車両の運転者の性格などの特性を考慮して適切に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態に係る行動確率推定装置及び行動確率推定装置を含む交通安全支援システムの概要について説明するための説明図である。
図２は、本実施形態の行動確率推定装置及び交通安全支援システムが動作する具体的な交通シーンの一例を示す図である。
図３は、自動二輪車である対象車両に搭載された行動確率推定装置の構成及び行動確率推定装置を含む交通安全支援システムの構成を示す図である。
図４は、交通参加者における装置構成の一例を示す図である。
図５は、交通安全支援システムの動作の手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る行動確率推定装置１及び行動確率推定装置１を含む交通安全支援システム２の概要について説明するための説明図である。
行動確率推定装置１及び交通安全支援システム２は、対象車両３に備えられる。
行動確率推定装置１は、対象車両３の運転者Ｄが、対象車両３の周囲の交通参加者７との衝突リスクの程度に依存して所定の操縦行動を実行する行動確率を推定する。本実施形態では、特に、行動確率推定装置１は、運転者の行動確率を、その運転者の性格などの特性を加味して推定する。
交通安全支援システム２は、行動確率推定装置１が推定した行動確率に基づき、対象車両３及び又は交通参加者７に通知を行うことで安全支援を行う。
【００１０】
交通安全支援システム２は、対象車両３に備えられた行動確率推定装置１及び第１通知装置４を含む。第１通知装置４は、対象車両の運転者Ｄ及び又は交通参加者７に通知を行う。交通安全支援システム２は、第１通知装置４により、行動確率推定装置１が推定した行動確率に基づき、対象車両３において及び又は交通参加者７に対し、交通安全支援のための種々の通知を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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