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公開番号2025061749
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025009605,2023079875
出願日2025-01-23,2016-12-27
発明の名称車両制御装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250403BHJP(信号)
要約【課題】車両の走行軌跡を決定する新たな技術を提供する。
【解決手段】本発明の車両制御装置10は、先行車両の所定の挙動を検出する検出部12と、道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第1の制御と、先行車両の所定の挙動が検出された場合に第1の制御と異なる制御で自車両を移動させる第2の制御と、の一方を実行する制御部11と、を有する。検出部12は、例えば、所定時間内で進行方向に対し左方向に移動後に右方向に移動する挙動、又は、所定時間内で進行方向に対し右方向に移動後に左方向に移動する挙動を検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
先行車両の所定の挙動を検出する検出部と、
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を実行する制御部と、
を有する車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１及び２には、自動運転に関する技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、走行環境に応じて道路領域内の位置取りに関する移動戦略を生成する走行軌跡生成装置が開示されている。当該文献には、例えば、前方に駐車している車両を検出すると、当該車両を避ける走行軌跡を生成することが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、先行車両の走行軌跡を検出し、先行車両の走行軌跡に追従するように自車両の走行軌跡を決定する走行経路生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１０－１９８５７８号公報
特開２０１５－１９１５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術の場合、例えば先行車両の陰になり、道路上の障害物の検出に遅れた場合、当該障害物を回避する走行軌跡の生成が遅れてしまう。結果、障害物に起因した事故が生じ得る。
【０００７】
特許文献２に記載の技術によれば、先行車両が障害物を回避する走行軌跡を取った場合、それに追従することで障害物を回避できる。このため、障害物の検出に遅れても障害物を回避し得る。
【０００８】
しかし、先行車両と自車両は目的地等が異なるため、常に先行車両の走行軌跡に追従すると、不要な挙動を行う可能性がある。例えば、先行車両が右折のために右方向に車線変更したが、その箇所を直進する予定の自車両は車線変更が不要な場合がある。常に先行車両の走行軌跡に追従すると、このような場合に不要な車線変更を行ってしまう。
【０００９】
本発明の課題の一例は、車両の走行軌跡を決定する新たな技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、
先行車両の所定の挙動を検出する検出部と、
道路に沿って設定された標準軌跡に沿って自車両を移動させる第１の制御と、前記所定の挙動が検出された場合に前記第１の制御と異なる制御で前記自車両を移動させる第２の制御と、の一方を実行する制御部と、
を有する車両制御装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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