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公開番号2025057665
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023167383
出願日2023-09-28
発明の名称情報処理方法、情報処理システムおよびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250402BHJP(制御;調整)
要約【課題】オフィスや商業施設等において、移動体の進入不可領域設定の時間短縮及び効率化を図ることができる情報処理システム等を提案する。
【解決手段】
移動体110の進入不可領域を設定する情報処理方法であって、画像情報から物体を検出し、その物体の位置を決定する検出工程と、物体110の種類およびその位置に従い周囲を探索する探索工程と、検出工程と探索工程を繰り返して得られた少なくとも1つの物体110の位置から前記進入不可領域の設定をおこなう設定工程と、を含むことを特徴とする。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
移動体の進入不可領域を設定する情報処理方法であって、
画像情報から物体を検出し、その物体の位置を決定する検出工程と、
前記物体の種類およびその位置に従い周囲を探索する探索工程と、
前記検出工程と前記探索工程を繰り返して得られた少なくとも１つの前記物体の位置から前記進入不可領域の設定をおこなう設定工程と、
を含むことを特徴とする、情報処理方法。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記物体が単独で用いられるものである場合、前記物体から最も近傍の通路または開口部に前記進入不可領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記物体が単独で用いられるものである場合、前記物体の近傍に登録された通路や開口部があるときは、その通路または開口部に前記進入不可領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記物体が複数で用いられるものである場合、前記物体の周囲を一定範囲探索して前記物体を複数検出し、前記物体どうしを結ぶ線分を求めて前記進入不可領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記物体が単独でも複数で用いられるものである場合、前記物体の周囲の一定範囲を探索し、前記物体が一つしか検出されなかったときは、近傍の通路あるいは開口部を前記進入不可領域として設定し、前記物体が複数検出されたときは、その検出物体を結ぶ線分を求めて前記進入不可領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項６】
監視カメラの検出結果を利用できる場合、前記監視カメラの死角となる場所についての探索をおこなうことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項７】
移動体の進入不可領域を設定する情報処理システムであって、
画像情報から物体を検出し、前記物体の位置を決定する検出手段と、
前記物体の種類およびその位置に従い周囲を探索する探索手段と、
前記検出手段と前記探索手段を繰り返し用いて得られた前記物体の位置から前記進入不可領域の設定をおこなう設定手段と、
を含むことを特徴とする、情報処理システム。
【請求項８】
情報処理システムのＣＰＵを、請求項７に記載された各手段として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に走行する移動体の進入不可領域を設定する技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自律的に走行するサービスロボット（移動体）は、どこを走行してもいいわけではなく、決められた領域内を走行しなくてはならない。これまで、進入不可領域を指示するために、物理的なストッパーや、赤外線等を用いた専用の器具を用いる方法が用いられてきた。あるいは、タブレット等のＧＵＩ（Graphical User Interface）を介して人が地図に手動で進入禁止領域を指定することがおこなわれてきた。
【０００３】
特許文献１には、移動体を手動で走行させ、そのときの軌跡に従って進入禁止領域を指定することが記載されている。移動体は、このようにして得られた地図情報に基づいて、走行経路に進入不可領域が含まれないように経路計画をおこない、環境を認識しながら走行をおこなう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－８６４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、物理的なストッパーや、赤外線等を用いた専用の器具を用いた進入不可領域の設定は、物のコストや設置の手間がかかる。また、進入不可領域が状況に応じて変わるため、あらかじめ進入不可領域に対応した物体を用意できるとは限らない。また、これらの進入不可領域を表す物体が設置されていたとしても、特定の人間や移動体は進入が許されている領域もあり、そのような領域を物理的に塞ぐこと自体が現場の実態に適していない場合もある。
また、オフィスや商業施設等においては、テープパーティションやカラーコーン（登録商標）、看板等の進入禁止をあらわす物体により、一時的に走行禁止領域が設定されることがある。このため、あらかじめ人がＧＵＩで指定したり実際に走行させて軌跡から教示したりすることができない。ユーザがこれらの物体が設置されるたびに、ソフトウェアで地図上に進入禁止領域を設定するのは現実的ではなかった。
【０００６】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであり、オフィスや商業施設等において、移動体の進入不可領域の設定を容易に行えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の実施形態における情報処理方法は、移動体の進入不可領域を設定する情報処理方法であって、画像情報から物体を検出し、その物体の位置を決定する検出工程と、前記物体の種類およびその位置に従い周囲を探索する探索工程と、前記検出工程と前記探索工程を繰り返して得られた少なくとも１つの前記物体の位置から前記進入不可領域の設定をおこなう設定工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、オフィスや商業施設等において、移動体の進入不可領域の設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
移動体管理システム（情報処理システム）１０１の構成を示す図である。
移動体１１０のハードウェア構成を示す図である。
移動体１１０の機能構成を示すブロック図である。
移動体１１０の作業を説明するフローチャート図である。
サーバ１３０のハードウェア構成を示す図である。
サーバ１３０の機能構成を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成処理（情報処理方法）を説明するフローチャート図である。
物体の種類と、そのときの探索対象と進入禁止領域の設定方法（場所）との関係を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
移動体１１０の進入禁止領域作成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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