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公開番号2025062299
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171261
出願日2023-10-02
発明の名称無人搬送装置及びその制御方法
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250407BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数の無人搬送車を有する無人搬送装置が、誘導ラインの曲線部を走行する際の制御を簡素化する。
【解決手段】無人搬送装置1は、先行側の第1無人搬送車2及び後行側の第2無人搬送車3を有し、両無人搬送車2、3の間の距離が一定になるように、各無人搬送車2、3を制御する。無人搬送装置1が誘導ライン20の曲線部22に沿って走行する際に、第1無人搬送車2は、誘導ライン20に追従させるトレース走行モードTで制御し、第2無人搬送車3は、誘導ライン20に追従させない自律走行モードNで制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行路に設けられた誘導ラインに沿って走行可能な先行側の第１無人搬送車及び後行側の第２無人搬送車を有する無人搬送装置の制御方法において、
前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間の距離が一定になるように各無人搬送車を制御し、
前記無人搬送装置が前記誘導ラインの曲線部に沿って走行する際に、前記第１無人搬送車は、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードで制御し、前記第２無人搬送車は、前記誘導ラインに追従させない自律走行モードで制御する無人搬送装置の制御方法。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記無人搬送装置が、前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車とを連結する連結部を有し、
前記第１無人搬送車と前記連結部とが鉛直方向の第１回転軸周りに回転自在に連結され、前記第２無人搬送車と前記連結部とが鉛直方向の第２回転軸周りに回転自在に連結され、
前記第２無人搬送車を前記自律走行モードで制御する際に、前記第２無人搬送車の進行方向を、前記第１回転軸の軸心と前記第２回転軸の軸心とを結ぶ直線と平行になるように制御する請求項１に記載の無人搬送装置の制御方法。
【請求項３】
前記第１無人搬送車が、前記誘導ラインの曲線部の後に続く直線部に沿って走行している間に、
前記第２無人搬送車の制御を、前記自律走行モードから、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードに切り換える請求項１に記載の無人搬送装置の制御方法。
【請求項４】
前記無人搬送装置が停止位置へ向けて減速を開始した後に、
前記第２無人搬送車の制御を、前記自律走行モードから、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードに切り換える請求項１に記載の無人搬送装置の制御方法。
【請求項５】
走行路に設けられた誘導ラインに沿って走行可能な先行側の第１無人搬送車及び後行側の第２無人搬送車を有する無人搬送装置において、
前記第１無人搬送車及び前記第２無人搬送車に設けられた制御部が、前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間の距離が一定になるように各無人搬送車を制御し、
前記無人搬送装置が前記誘導ラインの曲線部に沿って走行する際に、前記第１無人搬送車の制御部は、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードで制御し、前記第２無人搬送車の制御部は、前記誘導ラインに追従させない自律走行モードで制御する無人搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送装置及びその制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送物を搬送する無人搬送装置（ＡＧＶ）として、走行路に敷設された誘導ラインを検出しながら、この誘導ラインに沿って走行するものが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５５６１７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
大型あるいは長尺の搬送物を搬送する際に、複数の無人搬送車で当該搬送物を搬送することがある。この場合、複数の無人搬送車間の距離が一定になるように、各無人搬送車の速度や走行方向を制御する必要がある。
【０００５】
しかし、複数の無人搬送車で、曲線状の誘導ラインに沿って搬送物を搬送する際、複数の無人搬送車を、それぞれ曲線状の誘導ラインから外れないように走行させながら、両無人搬送車間の距離を一定にする必要があるため、各無人搬送車の制御が非常に複雑になる。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の無人搬送車を有する無人搬送装置を、曲線状の誘導ラインに沿って走行させる際の制御を簡素化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、走行路に設けられた誘導ラインに沿って走行可能な先行側の第１無人搬送車及び後行側の第２無人搬送車を有する無人搬送装置の制御方法において、
前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間の距離が一定になるように各無人搬送車を制御し、
前記無人搬送装置が前記誘導ラインの曲線部に沿って走行する際に、前記第１無人搬送車は、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードで制御し、前記第２無人搬送車は、前記誘導ラインに追従させない自律走行モードで制御する無人搬送装置の制御方法を提供する。
【０００８】
また、本発明は、走行路に設けられた誘導ラインに沿って走行可能な先行側の第１無人搬送車及び後行側の第２無人搬送車を有する無人搬送装置において、
前記第１無人搬送車及び前記第２無人搬送車に設けられた制御部が、前記第１無人搬送車と前記第２無人搬送車との間の距離が一定になるように各無人搬送車を制御し、
前記無人搬送装置が前記誘導ラインの曲線部に沿って走行する際に、前記第１無人搬送車の制御部は、前記誘導ラインに追従させるトレース走行モードで制御し、前記第２無人搬送車の制御部は、前記誘導ラインに追従させない自律走行モードで制御する無人搬送装置を提供する。
【０００９】
このように、先行側の第１無人搬送車を誘導ラインに追従させるトレース走行モードで制御する一方で、後行側の第２無人搬送車を誘導ラインに追従させない自律走行モードで制御することで、両無人搬送車を誘導ラインに追従させる場合と比べて、両無人搬送車間の距離を一定にする制御を簡素化することができる。
【００１０】
例えば、無人搬送装置が、第１無人搬送車と第２無人搬送車とを連結する連結部を有し、第１無人搬送車と連結部とが鉛直方向の第１回転軸周りに回転自在に連結され、第２無人搬送車と連結部とが鉛直方向の第２回転軸周りに回転自在に連結される場合、第２無人搬送車を自律走行モードで制御する際に、第２無人搬送車の進行方向が第１回転軸の軸心と第２回転軸の軸心とを結ぶ線と平行になるように制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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