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公開番号2025057148
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166832
出願日2023-09-28
発明の名称情報処理装置、方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250402BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体の進入禁止領域の設定について改善することを目的とする。
【解決手段】情報処理装置は、移動体が移動する環境を撮像した画像を取得する手段と、前記取得した画像を意味的領域分割モデルに入力し、前記意味的領域分割モデルの出力として、前記移動体の進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域の少なくとも3つのカテゴリーを前記取得した画像において取得する手段と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が移動する環境を撮像した画像を取得する手段と、
前記取得した画像を意味的領域分割モデルに入力し、前記意味的領域分割モデルの出力として、前記移動体の進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域の少なくとも３つのカテゴリーを前記取得した画像において取得する手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域を、進入禁止領域とするか、又は進入許可領域とするかの設定を行う手段を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記意味的領域分割モデルは、進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域、及び垂れ壁領域の少なくとも４つのカテゴリーに分割して出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記垂れ壁領域に仕切られた領域を、進入禁止領域とするか、又は進入許可領域とするかの設定を行う手段を有することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
移動体が移動する環境を撮像した画像を取得する工程と、
前記取得した画像を意味的領域分割モデルに入力し、前記意味的領域分割モデルの出力として、前記移動体の進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域の少なくとも３つのカテゴリーを前記取得した画像において取得する工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項６】
コンピュータを、
移動体が移動する環境を撮像した画像を取得する手段、及び
前記取得した画像を意味的領域分割モデルに入力し、前記意味的領域分割モデルの出力として、前記移動体の進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域の少なくとも３つのカテゴリーを前記取得した画像において取得する手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自律的に走行するサービスロボットなどの自律移動体が知られている。このような自律移動体においては移動可能な領域が定められる。一般に、商業施設等で清掃作業を行う清掃ロボットや巡回警備を行う警備ロボットなどの場合、施設の管理会社が管理する領域は施設の共用領域に限定され、テナントの占有する領域の管理までは行わない場合がある。このような場合、施設の管理会社が清掃ロボットを用いて清掃作業を行う場合に清掃ロボットが走行する領域は施設の共用領域のみであり、警備ロボットの巡回する範囲もまた共用領域のみである。
【０００３】
このように、自律移動体である清掃ロボットや警備ロボットは、進入許可領域と進入禁止領域とを識別して走行する必要がある。
【０００４】
自律移動体に進入禁止領域を設定するため、自律移動体を手動で走行させ、その移動軌跡によって進入禁止領域を設定することが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－８６４６４号公報
【非特許文献】
【０００６】
Ｆ．Ｄｅｌｌａｅｒｔ，Ｄ．Ｆｏｘ，Ｗ．Ｂｕｒｇａｒｄ，Ｓ．Ｔｈｒｕｎ，ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔＳ，Ｐｒｏｃ．ｏｆＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＲｏｂｏｔｉｃＳａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，１９９９
ＤｉｅｔｅｒＦｏｘ，ＡｄａｐｔｉｎｇｔｈｅＳａｍｐｌｅＳｉｚｅｉｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒＳｔｈｒｏｕｇｈＫＬＤ－Ｓａｍｐｌｉｎｇ，ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌｏｆＲｏｂｏｔｉｃＳＲｅＳｅａｒｃｈ，２００３
ＧｉｏｒｇｉｏＧｒｉＳｅｔｔｉ，ＣｙｒｉｌｌＳｔａｃｈｎｉＳＳ，ＷｏｌｆｒａｍＢｕｒｇａｒｄ，ＩｍｐｒｏｖｅｄｔｅｃｈｎｉｑｕｅＳｆｏｒｇｒｉｄｍａｐｐｉｎｇｗｉｔｈｒａｏ－ｂｌａｃｋｗｅｌｌｉｚｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒＳ，ＩＥＥＥｔｒａｎＳａｃｔｉｏｎＳｏｎＲｏｂｏｔｉｃＳ，２００７
Ｌｉａｎｇ－ＣｈｉｅｈＣｈｅｎ，ＹｕｋｕｎＺｈｕ，ＧｅｏｒｇｅＰａｐａｎｄｒｅｏｕ，ＦｌｏｒｉａｎＳｃｈｒｏｆｆ，ａｎｄＨａｒｔｗｉｇＡｄａｍ，Ｅｎｃｏｄｅｒ－ＤｅｃｏｄｅｒｗｉｔｈＡｔｒｏｕＳＳｅｐａｒａｂｌｅＣｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒＳｅｍａｎｔｉｃＩｍａｇｅＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ，ＥｕｒｏｐｅａｎＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉＳｉｏｎ，２０１８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、自律移動体の移動軌跡で進入禁止領域を設定するのでは、進入禁止領域が広い場合や形状が複雑な場合などで、設定作業が煩雑であり、設定漏れの可能性も高まるという問題があった。こうなると、自律移動体に所望の走行をさせられない。このように、従来、自律移動体の進入禁止領域の設定について改善の余地があった。
【０００８】
本発明は、上記の課題にかんがみて、自律移動体の進入禁止領域の設定について改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態の情報処理装置は、移動体が移動する環境を撮像した画像を取得する手段と、前記取得した画像を意味的領域分割モデルに入力し、前記意味的領域分割モデルの出力として、前記移動体の進入禁止領域、進入許可領域、進入禁止領域か進入許可領域か確定させない領域の少なくとも３つのカテゴリーを前記取得した画像において取得する手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自律移動体の進入禁止領域の設定について改善することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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