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公開番号2025053962
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023163104
出願日2023-09-26
発明の名称トルクベクタリング装置および車両走行制御システム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人服部国際特許事務所
主分類F16H 48/34 20120101AFI20250331BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】部品点数が少なく、信頼性が高いトルクベクタリング装置を提供する。
【解決手段】トルクベクタリング装置501は、車両の駆動輪又は従動輪を構成する左右輪に対し回転数及びトルクの分配を制御する。遊星減速機30は、サンギヤ31の軸であるサン軸35、プラネタリキャリア32の軸であるキャリア軸36、及び、リングギヤ33の軸であるリング軸37の3軸を含む。左右トルク分配モータ55は、遊星減速機30の3軸のうちいずれか選択された一つのモータ軸(例:サン軸35)に接続され、モータ軸の回転数を変更することで、モータ軸以外の2軸(例:キャリア軸36及びリング軸37)の回転数を調整する。第1輪伝達機構410及び第2輪伝達機構420は、遊星減速機のモータ軸以外の2軸と左右輪の車輪軸とをそれぞれ接続する。分配モータ制御部57は、外部から指示された車両動作の要求に基づき、左右トルク分配モータ55の駆動を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両（９０１－９０３）の駆動輪又は従動輪を構成する一対の左右輪に対し回転数及びトルクの分配を制御するトルクベクタリング装置であって、
サンギヤ（３１）の軸であるサン軸（３５）、プラネタリキャリア（３２）の軸であるキャリア軸（３６）、及び、リングギヤ（３３）の軸であるリング軸（３７）の３軸を含む遊星減速機（３０）と、
前記遊星減速機の３軸のうちいずれか選択された一つのモータ軸に直接又は減速機を介して接続され、前記モータ軸の回転数を変更することで、前記モータ軸以外の２軸の回転数を調整する左右トルク分配モータ（５５）と、
前記遊星減速機の前記モータ軸以外の２軸のうち一方及び他方の軸と、前記左右輪の一方及び他方の車輪軸とをそれぞれ接続する第１輪伝達機構（４１０）及び第２輪伝達機構（４２０）と、
外部から指示された車両動作の要求に基づき、前記左右トルク分配モータの駆動を制御する分配モータ制御部（５７）と、
を備えるトルクベクタリング装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
車両の駆動輪として、車軸動力源（１５）が生成したトルクがディファレンシャル（２０）を経由して伝達される左右輪に適用され、
前記車軸動力源が生成したトルクは、前記第１輪伝達機構及び前記第２輪伝達機構を介して前記遊星減速機に伝達される請求項１に記載のトルクベクタリング装置。
【請求項３】
前記モータ軸が静止しているとき、前記左右輪の回転数が等しくなるように構成されている請求項１または２に記載のトルクベクタリング装置。
【請求項４】
前記モータ軸は、前記サン軸である請求項１または２に記載のトルクベクタリング装置。
【請求項５】
複数対の左右輪のうち一対以上の駆動輪を有する車両（９０１－９０３）に適用され、
一つ以上の車軸動力源（１５）と、
前記車軸動力源が生成したトルクを前記駆動輪に伝達する一つ以上のディファレンシャル（２０）と、
前記車軸動力源の回転を制御する車軸動力源制御部（１７）と、
前記駆動輪に対応して設けられた一つ以上の請求項１に記載のトルクベクタリング装置（５００Ｄ）と、
を含み、
前記トルクベクタリング装置による前記左右輪の回転数及びトルクの分配により、車両の直進又は旋回の動作を制御する車両走行制御システム。
【請求項６】
複数対の左右輪のうち一対の駆動輪、及び、一対以上の従動輪を有する車両（９０１）に適用され、
車軸動力源（１５）と、
前記車軸動力源が生成したトルクを前記駆動輪に伝達するディファレンシャル（２０）と、
前記車軸動力源の回転を制御する車軸動力源制御部（１７）と、
前記駆動輪及び前記従動輪に対応してそれぞれ設けられた合計二つ以上の請求項１に記載のトルクベクタリング装置（５００Ｄ、５００Ｎ）と、
を含み、
前記トルクベクタリング装置による前記左右輪の回転数及びトルクの分配により、車両の直進又は旋回の動作を制御する車両走行制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルクベクタリング装置および車両走行制御システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の左右の車輪に伝達される駆動力の配分を調整するトルクベクタリング装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示されたトルク伝達装置は、ディファレンシャルから左輪及び右輪に伝達されるトルクに対しそれぞれ負荷トルクを印加する機構として、一対のヨーコントロール装置が設けられている。ヨーコントロール装置は、遊星歯車機構、多板クラッチ、電動モータ等を含む。ヨーコントロール装置は、多板クラッチの締結制御により車輪軸の回転を制限する。また、ヨーコントロール装置は、電動モータ（アクチュエータ）を制御して左右輪を増速制御し、車両にヨーモーメントを発生させて旋回挙動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－２１５５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術では、遊星歯車機構やアクチュエータを含むヨーコントロール装置を二つ用いるため、部品点数が増加する。また、多板クラッチの摩擦力を用いて車輪軸を制動するため、信頼性の低下が懸念される。
【０００６】
本発明は上述の点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、機構やアクチュエータの部品点数が少なく、信頼性が高いトルクベクタリング装置、及び、それを含む車両走行制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のトルクベクタリング装置は、車両（９０１－９０３）の駆動輪又は従動輪を構成する一対の左右輪に対し回転数及びトルクの分配を制御する。このトルクベクタリング装置は、遊星減速機（３０）と、左右トルク分配モータ（５５）と、第１輪伝達機構（４１０）及び第２輪伝達機構（４２０）と、分配モータ制御部（５７）と、を備える。
【０００８】
遊星減速機は、サンギヤ（３１）の軸であるサン軸（３５）、プラネタリキャリア（３２）の軸であるキャリア軸（３６）、及び、リングギヤ（３３）の軸であるリング軸（３７）の３軸を含む。左右トルク分配モータは、遊星減速機の３軸のうちいずれか選択された一つのモータ軸に直接又は減速機を介して接続され、モータ軸の回転数を変更することで、モータ軸以外の２軸の回転数を調整する。
【０００９】
第１輪伝達機構及び第２輪伝達機構は、遊星減速機のモータ軸以外の２軸のうち一方及び他方の軸と、左右輪の一方及び他方の車輪軸とをそれぞれ接続する。分配モータ制御部は、外部から指示された車両動作の要求に基づき、左右トルク分配モータの駆動を制御する。
【００１０】
本発明では、一対の左右輪に対し一式の機構及びアクチュエータ、すなわち、遊星減速機及び左右トルク分配モータを用いた簡素な構成で、左右輪の回転数及びトルクの分配を制御可能である。したがって、特許文献１の従来技術に比べて部品点数が低減する。また、摩擦クラッチのような制動要素が無いため信頼性が向上する。
（【００１１】以降は省略されています）

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