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公開番号2025049669
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023157983
出願日2023-09-22
発明の名称自動走行車の運行システム及び自動走行車の運行方法
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250327BHJP(信号)
要約【課題】運行の制御性を向上可能な自動走行車の運行システム及び自動走行車の運行方法を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、自動走行車の運行システムは、複数の軌道と情報提示部と自動走行車とを含む。前記複数の軌道は、第1軌道と第2軌道とを含む。前記情報提示部は、前記複数の軌道に付設され情報を提示する。前記自動走行車は、前記複数の軌道の位置を読み取り、読み取った軌道に沿って走行する。前記自動走行車は、情報取得部を含む。前記情報取得部は、前記情報提示部から読取範囲内となったときに前記情報提示部から前記情報を取得可能である。前記自動走行車は、前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記第1軌道を読み取って前記第1軌道に沿って走行する状態から、前記第2軌道を読み取って前記第2軌道に沿って走行する状態に切り替わる。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
第１軌道と、第２軌道と、を含む複数の軌道と、
前記複数の軌道に付設され、情報を提示する情報提示部と、
前記複数の軌道の位置を読み取り、読み取った軌道に沿って走行する自動走行車であって、前記情報提示部から読取範囲内となったときに前記情報提示部から前記情報を取得可能な情報取得部を含む、自動走行車と、
を備え、
前記自動走行車は、前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記第１軌道を読み取って前記第１軌道に沿って走行する状態から、前記第２軌道を読み取って前記第２軌道に沿って走行する状態に切り替わる、自動走行車の運行システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１軌道は、
第１方向に沿って延びる第１本線と、
前記第１本線と接続され、前記第１方向と交差する方向において前記第１本線からずれた位置に設けられた退避線と、
を含み、
前記自動走行車は、前記情報取得部が前記情報提示部から前記情報を取得しなかった場合には、前記第１本線から前記退避線に沿って走行する、請求項１に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項３】
前記退避線は、前記第１軌道の終端部を有する、請求項２に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項４】
前記複数の軌道は、第３軌道を含み、
前記自動走行車は、前記第２軌道を読み取って前記第２軌道に沿って走行する状態の後に、前記第３軌道を読み取って前記第３軌道に沿って走行する状態に切り替わる、請求項１～３のいずれか１つに記載の自動走行車の運行システム。
【請求項５】
前記自動走行車は、
前記第１軌道の位置を読み取る第１センサと、
前記第２軌道の位置を読み取る第２センサと、
を含み、
前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記第１センサで前記第１軌道を読み取って前記第１軌道に沿って走行する状態から、前記第２センサで前記第２軌道を読み取って前記第２軌道に沿って走行する状態に切り替わる、請求項１～３のいずれか１つに記載の自動走行車の運行システム。
【請求項６】
前記自動走行車の進行方向に対して垂直な幅方向において、前記第１センサは、前記第２センサよりも前記自動走行車の中央に位置する、請求項５に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項７】
前記第２センサは、前記自動走行車の進行方向に対して垂直な幅方向において、前記第１センサと並ぶ、請求項５に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項８】
前記自動走行車は、軌道の位置を読み取り可能な第３センサを含み、
前記第１センサは、前記第２センサと前記第３センサとの間に位置する、請求項５に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項９】
前記複数の軌道は、第３軌道を含み、
前記自動走行車は、前記第２センサで前記第２軌道を読み取って前記第２軌道に沿って走行する状態の後に、前記第１センサで前記第３軌道を読み取って前記第３軌道に沿って走行する状態に切り替わる、請求項５に記載の自動走行車の運行システム。
【請求項１０】
前記自動走行車は、
第１位置において前記第１軌道の位置を読み取り可能であり、第２位置において前記第２軌道の位置を読み取り可能であるセンサを含み、
前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記センサの位置を変更することで、前記第１軌道に沿って走行する状態から、前記第２軌道に沿って走行する状態に切り替わる、請求項１～３のいずれか１つに記載の自動走行車の運行システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自動走行車の運行システム及び自動走行車の運行方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
工場などにおいては、無人搬送車などの自動走行車（Automatic Guided Vehicle：AGV）を制御する運行システムが用いられることがある。自動走行車は、例えば予め設けられた軌道を読み取って、読み取った軌道に沿って走行する。軌道には、ＲＦＩＤタグなどのチェックポイントが設置されており、自動走行車は、チェックポイントの通過に対応してチェックポイントから情報を取得する。運行システムは、その情報に基づいて自動走行車等（自動走行車、又は自動走行車と他の機器とを含むシステム）の動作を制御する。
【０００３】
例えば、自動走行車がチェックポイントの通過の際に適切に情報を取得できない場合、意図した制御が実行されず、不具合が生じる恐れがある。自動走行車の運行の制御性の向上が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１５４９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施形態は、運行の制御性を向上可能な自動走行車の運行システム及び自動走行車の運行方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態によれば、自動走行車の運行システムは、複数の軌道と、情報提示部と、自動走行車と、を含む。前記複数の軌道は、第１軌道と、第２軌道と、を含む。前記情報提示部は、前記複数の軌道に付設され、情報を提示する。前記自動走行車は、前記複数の軌道の位置を読み取り、読み取った軌道に沿って走行する。前記自動走行車は、情報取得部を含む。前記情報取得部は、前記情報提示部から読取範囲内となったときに前記情報提示部から前記情報を取得可能である。前記自動走行車は、前記情報取得部が取得した前記情報に基づいて、前記第１軌道を読み取って前記第１軌道に沿って走行する状態から、前記第２軌道を読み取って前記第２軌道に沿って走行する状態に切り替わる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態に係る自動走行車の運行システムを例示する模式的平面図である。
図２は、実施形態に係る運行システムの自動走行車の動作を例示するフローチャートである。
図３は、実施形態に係る運行システムの一部を例示する模式的平面図である。
図４は、実施形態に係る運行システムの別の例を表す模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の各実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００９】
図１は、実施形態に係る自動走行車の運行システムを例示する模式的平面図である。
図１に表したように、実施形態に係る運行システム１００は、自動走行車１と、複数の軌道Ｌと、情報提示部９とを含む。
【００１０】
複数の軌道Ｌは、例えば工場などの建物の床などに予め敷設されたラインである。自動走行車１は、複数の軌道Ｌの位置をセンサで読み取り、複数の軌道Ｌのうち読み取った軌道Ｌに沿って自動走行する。自動走行車１は、例えば無人で資材等を搬送可能な無人搬送車である。なお、自動走行車とは、必要に応じてオペレータが走行を制御できるものであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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