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公開番号2025045528
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023153488
出願日2023-09-20
発明の名称工具システム、工具、処理方法及びプログラム
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人北斗特許事務所
主分類B25F 5/00 20060101AFI20250326BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】利便性の向上を図る。
【解決手段】工具システム100は、動力源からの動力により動作する駆動部11及び撮像部14を有する可搬型の工具1と、撮像制御部154と、判定部155と、画像処理部156と、を備える。撮像制御部154は、撮像部14を制御して、基準位置と撮像部14の被写体との距離に関する距離情報を含む距離画像を生成させる。判定部155は、距離画像に含まれる距離情報に基づいて、距離画像のうち基準位置と被写体との距離が所定条件を満たす領域を特定領域と判定する。画像処理部156は、距離画像から特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
動力源からの動力により動作する駆動部及び撮像部を有する可搬型の工具と、
前記撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる撮像制御部と、
前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を特定領域と判定する判定部と、
前記画像から前記特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する画像処理部と、を備える、
工具システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
動力源からの動力により動作する駆動部及び撮像部を有する可搬型の工具と、
前記撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる撮像制御部と、
前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を基準特定領域と判定する第１判定部と、
前記撮像部が更に撮像し、前記画像と異なる比較画像と、前記画像とを比較し、前記比較画像のうち前記基準特定領域に対応する領域を対応特定領域と判定する第２判定部と、
前記比較画像から前記対応特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する画像処理部と、を備える、
工具システム。
【請求項３】
前記工具は、締結部材を被締結部材に締結する作業に用いられ、
前記被写体は、前記被締結部材を含み、
前記所定条件は、前記基準位置と前記被締結部材との基準距離を下回るという条件である、
請求項１又は２に記載の工具システム。
【請求項４】
前記被写体は、前記工具に取り付けられる先端工具を含み、
前記先端工具は、棒状の本体部と、前記本体部の先端に機械的に接続され、前記締結部材と接触する作業部と、を有し、
前記所定条件は、前記基準距離である第１基準距離を下回り、かつ、前記基準位置と前記本体部の前記先端との第２基準距離を上回るという条件である、
請求項３に記載の工具システム。
【請求項５】
予め入力される前記本体部の長さに基づいて、前記第２基準距離を設定する設定部を更に備える、
請求項４に記載の工具システム。
【請求項６】
前記画像を入力として、前記本体部の長さを出力するように機械学習された学習済みモデルによって出力された前記本体部の長さに基づいて、前記第２基準距離を設定する設定部を更に備える、
請求項４に記載の工具システム。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記処理画像から、外部から指示された領域を除外する、
請求項１又は２に記載の工具システム。
【請求項８】
前記画像処理部は、前記処理画像から、前記基準位置と前記被写体との前記距離が異常値となる領域を除外する、
請求項１又は２に記載の工具システム。
【請求項９】
前記撮像部は、ステレオカメラを含む、
請求項１又は２に記載の工具システム。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の工具システムが備える、
工具。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は一般に工具システム、工具、処理方法及びプログラムに関し、より詳細には、可搬型の工具を備える工具システム、工具、処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、画像から対象物以外の背景を除外することにより、対象物の形状を取得する形状取得方法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－６００３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような形状取得方法においては、対象物が写っていない画像と対象物が写っている画像との差分をとることで対象物が写っている画像から背景を除外するため、対象物が写っていない画像と対象物が写っている画像とを別々に用意する必要があった。これにより、利便性が低下するという問題があった。
【０００５】
本開示は上記事由に鑑みてなされ、利便性の向上を図ることができる工具システム、工具、処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る工具システムは、動力源からの動力により動作する駆動部及び撮像部を有する可搬型の工具と、撮像制御部と、判定部と、画像処理部と、を備える。前記撮像制御部は、前記撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる。前記判定部は、前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を特定領域と判定する。前記画像処理部は、前記画像から前記特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する。
【０００７】
本開示の一態様に係る工具システムは、動力源からの動力により動作する駆動部及び撮像部を有する可搬型の工具と、撮像制御部と、第１判定部と、第２判定部と、画像処理部と、を備える。前記撮像制御部は、前記撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる。前記第１判定部は、前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を基準特定領域と判定する。前記第２判定部は、前記撮像部が更に撮像し、前記画像と異なる比較画像と、前記画像とを比較し、前記比較画像のうち前記基準特定領域に対応する領域を対応特定領域と判定する。前記画像処理部は、前記比較画像から前記対応特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する。
【０００８】
本開示の一態様に係る工具は、前記工具システムが備える工具である。
【０００９】
本開示の一態様に係る処理方法は、撮像制御ステップと、判定ステップと、画像処理ステップと、を含む。前記撮像制御ステップでは、動力源からの動力により動作する駆動部を有する可搬型の工具に搭載される撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる。前記判定ステップでは、前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を特定領域と判定する。前記画像処理ステップでは、前記画像から前記特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する。
【００１０】
本開示の一態様に係る処理方法は、撮像制御ステップと、第１判定ステップと、第２判定ステップと、画像処理ステップと、を含む。前記撮像制御ステップでは、動力源からの動力により動作する駆動部を有する可搬型の工具に搭載される撮像部を制御して、基準位置と前記撮像部の被写体との距離に関する距離情報を含む画像を生成させる。前記第１判定ステップでは、前記距離情報に基づいて、前記画像のうち前記基準位置と前記被写体との前記距離が所定条件を満たす領域を基準特定領域と判定する。前記第２判定ステップでは、前記撮像部が更に撮像し、前記画像と異なる比較画像と、前記画像とを比較し、前記比較画像のうち前記基準特定領域に対応する領域を対応特定領域と判定する。前記画像処理ステップでは、前記比較画像から前記対応特定領域とは異なる領域を除外した処理画像を生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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