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公開番号2025028534
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-03
出願番号2023133394
出願日2023-08-18
発明の名称ロボット制御システム
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250221BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットがハンド部でターゲットを保持する際に、ターゲットに対するハンド部の位置決めを高精度に行うことができるようにする。
【解決手段】ロボット制御システム1は、電磁石11aを有するハンド部11と、ハンド部11を移動させるためのロボット12と、ロボット12を制御することによってハンド部11を移動させる制御部13とを備え、制御部13は、電磁石11aが磁着する対象である磁着対象21を有するターゲット20の近傍にハンド部11を移動させた状態でロボット12を外力追従モードに切り替え、電磁石11aが磁着対象21に磁着した後にロボット12を位置制御モードに切り替えてハンド部11を移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
電磁石を有するハンド部と、
前記ハンド部を移動させるためのロボットと、
前記ロボットを制御することによって前記ハンド部を移動させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記電磁石が磁着する対象である磁着対象を有するターゲットの近傍に前記ハンド部を移動させた状態で前記ロボットを外力追従モードに切り替え、前記電磁石が前記磁着対象に磁着した後に前記ロボットを位置制御モードに切り替えて前記ハンド部を移動させる、ロボット制御システム。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記ハンド部は、前記電磁石が前記磁着対象に磁着した後に、前記ターゲットを保持する保持手段をさらに有する、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記磁着対象は、電磁石、永久磁石、強磁性体のいずれかである、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ハンド部が前記磁着対象に近づくのに応じて前記電磁石の磁力が弱くなるように制御する、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記ハンド部に掛かる力を測定するための力センサをさらに有し、
前記制御部は、前記ロボットを外力追従モードで制御する際に、前記力センサによって測定された外力が０になるように前記ロボットを制御する、請求項１記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記ハンド部は、２個以上の電磁石を有しており、
前記ターゲットは、極性の異なる２個の磁着対象を少なくとも有している、請求項１から請求項５のいずれか記載のロボット制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド部によってターゲットを保持するロボット制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットが高精度な作業を行うためには、ロボットの位置決めをより高精度に行う必要がある。そのため、例えば、無人搬送車によって搬送可能なロボットにおいて、床面に設けられた孔に位置決めピンを挿入することによる高精度な位置決めが行われている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０８２２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された方法によって、ロボットの位置決めを高精度に行うことはできるが、例えば、ロボットが搬送等の作業を行う対象となるターゲットと、ロボットとの位置決めが正確にできていない場合には、その作業の精度が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ロボットがハンド部でターゲットを保持する際に、ターゲットに対するハンド部の位置決めを高精度に行うことができるロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様によるロボット制御システムは、電磁石を有するハンド部と、ハンド部を移動させるためのロボットと、ロボットを制御することによってハンド部を移動させる制御部と、を備え、制御部は、電磁石が磁着する対象である磁着対象を有するターゲットの近傍にハンド部を移動させた状態でロボットを外力追従モードに切り替え、電磁石が磁着対象に磁着した後にロボットを位置制御モードに切り替えてハンド部を移動させる、ものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によるロボット制御システムによれば、外力追従モードのロボットにおいて、ハンド部の電磁石と、ターゲットが有する磁着対象とを磁着させることにより、ハンド部がターゲットを保持する際に、両者をあらかじめ決められた位置関係とすることができ、ターゲットに対するハンド部の位置決めを高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態によるロボット制御システムの構成を示す模式図
同実施の形態によるロボット制御システムの動作を示すフローチャート
同実施の形態におけるロボットの一例を示す斜視図
同実施の形態におけるハンド部が有する電磁石の一例を示す図
同実施の形態におけるターゲットが有する磁着対象の一例を示す図
同実施の形態における力センサを有するロボットの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明によるロボット制御システムについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態によるロボット制御システムは、外力追従モードのロボットにおいて、ハンド部が有する電磁石と、ターゲットが有する磁着対象とを磁着させることによって、ハンド部とターゲットとの位置決めを高精度に行うことができるものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態によるロボット制御システム１の構成を示す模式図である。本実施の形態によるロボット制御システム１は、ハンド部１１と、ハンド部１１を移動させるためのロボット１２と、ロボット１２を制御するための制御部１３とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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