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公開番号2025044299
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2024187818,2023151652
出願日2024-10-24,2023-09-19
発明の名称作業支援システム、作業支援方法、及び作業支援プログラム
出願人西武建設株式会社,学校法人東京理科大学,国立研究開発法人建築研究所
代理人弁理士法人みなとみらい特許事務所
主分類B66D 1/50 20060101AFI20250325BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】
複数のガイドワイヤーを適切に制御することによって、移動体による作業を支援する新たな技術を提供する。
【解決手段】
作業支援システムは、記憶部DB、受付部21、算出部22、送信部23、を備える。記憶部DBは、ガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置4の位置情報を格納する。ワイヤー制御装置4は、ガイドワイヤーの巻き取り及び/又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御する。受付部21は、複数のガイドワイヤーに支持される移動体3の位置情報を受け付ける。算出部22は、ワイヤー制御装置4の位置情報、及び、移動体3の位置情報、を用いて、ワイヤー制御装置4と移動体3との距離を算出することによって、移動体3を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び/又は送り出し量を算出する。送信部23は、前記巻き取り量及び/又は送り出し量をワイヤー制御装置4に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業現場において移動体を支持する作業支援システムであって、
前記作業支援システムは、記憶部と、受付部と、算出部と、送信部と、を備え、
前記記憶部は、ガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納し、
前記ワイヤー制御装置は、前記ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御し、
前記受付部は、前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付け、
前記算出部は、前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出し、更に、前記移動体が実行している作業の情報である作業情報を用いて、前記移動体を支持するガイドワイヤーにかける実行作業張力を算出し、
前記送信部は、前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信し、更に、前記実行作業張力を前記ワイヤー制御装置に送信する、
作業支援システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記ワイヤー制御装置は、第１ワイヤー制御装置、及び、第２ワイヤー制御装置、を含み、
前記受付部は、更に、前記第１ワイヤー制御装置から前記ガイドワイヤーの送り出し量を受け付け、
前記算出部は、更に、前記第１ワイヤー制御装置から受け付けた送り出し量を用いて、前記第２ワイヤー制御装置の巻き取り量を算出し、
前記送信部は、更に、前記巻き取り量を前記第２ワイヤー制御装置に送信する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項３】
前記算出部は、更に、前記移動体と前記ガイドワイヤーが接触する接触点、及び、前記移動体の重心点、を用いて、前記距離を算出する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項４】
前記算出部は、更に、前記ガイドワイヤーの長さ、太さ、及び、前記ガイドワイヤーにかかる風速、を用いて、前記ガイドワイヤーにかかる風荷重を算出し、更に、前記風荷重を用いて、前記ガイドワイヤーにかける張力を算出し、
前記送信部は、更に、前記ガイドワイヤーにかける張力を前記ワイヤー制御装置に送信する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項５】
前記ワイヤー制御装置は、前記移動体が移動可能な範囲よりも上方に設置される上方ワイヤー制御装置、を含む、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項６】
前記送信部は、更に、前記移動体から通信が途絶えた場合、前記移動体の位置を固定するための前記ガイドワイヤーにかける緊急固定張力を前記ワイヤー制御装置に送信する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項７】
前記記憶部は、更に、前記ワイヤー制御装置のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量の限界、又は、前記ガイドワイヤーの長さの限界、を格納し、
前記算出部は、更に、前記限界を用いて、前記巻き取り量及び／又は送り出し量を算出する、
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項８】
作業現場において移動体を支持する作業支援システムが実行する作業支援方法であって、
ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納する記憶工程と、
前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付ける受付工程と、
前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出し、更に、前記移動体が実行している作業の情報である作業情報を用いて、前記移動体を支持するガイドワイヤーにかける実行作業張力を算出する算出工程と、
前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信し、更に、前記実行作業張力を前記ワイヤー制御装置に送信する送信工程と、をコンピュータが実行する、
作業支援方法。
【請求項９】
作業現場において移動体を支持する作業支援プログラムであって、
記憶部を有するコンピュータを、受付部と、算出部と、送信部と、として機能させ、
前記記憶部は、ガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納し、
前記ワイヤー制御装置は、前記ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御し、
前記受付部は、前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付け、
前記算出部は、前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出し、更に、前記移動体が実行している作業の情報である作業情報を用いて、前記移動体を支持するガイドワイヤーにかける実行作業張力を算出し、
前記送信部は、前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信し、更に、前記実行作業張力を前記ワイヤー制御装置に送信する、
作業支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援システム、作業支援方法、及び作業支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無人飛行体にケーブルを接続し、無人飛行体の飛行を安定させつつ構造物の点検を行う技術が存在する。
【０００３】
例えば特許文献１には、１本のケーブルが接続された無人飛行体を制御する技術が開示されている。また、特許文献１には、無人飛行体の飛行位置を利用してケーブルを制御する技術も開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許６７９０９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
現在無人飛行体を含む移動体による作業をより安定させる技術の開発が進められている。移動体による作業をより安定させるには、複数のケーブルに接続させる必要がある。しかしながら特許文献１の技術では、接続された１本のケーブルを制御することはできる一方、相互の関係が複雑な複数のケーブルを制御することは困難である。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであって、複数のケーブルを適切に制御することによって、移動体による作業を支援する新たな技術を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、作業現場において移動体を支持する作業支援システムであって、
前記作業支援システムは、記憶部と、受付部と、算出部と、送信部と、を備え、
前記記憶部は、ガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納し、
前記ワイヤー制御装置は、前記ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御し、
前記受付部は、前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付け、
前記算出部は、前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出し、
前記送信部は、前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信する。
【０００８】
また、本発明は、作業現場において移動体を支持する作業支援システムが実行する作業支援方法であって、
ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納する記憶工程と、
前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付ける受付工程と、
前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出する算出工程と、
前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信する送信工程と、をコンピュータが実行する。
【０００９】
また、本発明は、作業現場において移動体を支持する作業支援プログラムであって、
記憶部を有するコンピュータを、受付部と、算出部と、送信部と、として機能させ、
前記記憶部は、ガイドワイヤーを制御するワイヤー制御装置の位置情報を格納し、
前記ワイヤー制御装置は、前記ガイドワイヤーの巻き取り及び／又は送り出しを行うことによって、複数のガイドワイヤーを制御し、
前記受付部は、前記複数のガイドワイヤーに支持される移動体の位置情報を受け付け、
前記算出部は、前記ワイヤー制御装置の位置情報、及び、前記移動体の位置情報、を用いて、前記ワイヤー制御装置と前記移動体との距離を算出することによって、前記移動体を支持する複数のガイドワイヤーの巻き取り量及び／又は送り出し量を算出し、
前記送信部は、前記巻き取り量及び／又は送り出し量を前記ワイヤー制御装置に送信する。
【００１０】
このような構成とすることで、移動体の位置情報を用いて複数のガイドワイヤーを制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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