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公開番号2025043975
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2023151608
出願日2023-09-19
発明の名称ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 9/10 20060101AFI20250325BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報の取得に有利な技術を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、前記ロボットが作業する作業台と、前記ロボットと前記作業台との相対的な位置関係の情報に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットの所定部分を前記作業台に接触させた状態で前記所定部分を第1位置から第2位置を経由して第3位置まで移動させた場合の移動経路上の位置の情報を取得し、前記移動経路上の位置の情報に基づいて、前記位置関係の情報を取得する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットが作業する作業台と、
前記ロボットと前記作業台との相対的な位置関係の情報に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットの所定部分を前記作業台に接触させた状態で前記所定部分を第１位置から第２位置を経由して第３位置まで移動させた場合の移動経路上の位置の情報を取得し、
前記移動経路上の位置の情報に基づいて、前記位置関係の情報を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記移動経路上の位置の情報は、前記第１位置の情報、前記第２位置の情報、及び前記第３位置の情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御部は、第１モードにおいて、前記位置関係の情報に基づいて前記ロボットを制御し、第２モードにおいて、前記位置関係の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記作業台に対して移動可能な移動架台を更に備え、
前記ロボットは、前記移動架台に配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記所定部分は、プローブである、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記作業台は、平面と、前記所定部分が接触可能であり、前記所定部分を前記第３位置に案内する形状の接触部と、を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記制御部は、前記所定部分を前記平面に接触させて、前記第１位置の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記所定部分を前記平面に接触させた後、前記所定部分を前記第１位置から第１方向に移動させ、
前記所定部分を前記接触部に接触させることに成功した場合、前記第２位置の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記制御部は、前記所定部分を前記接触部に接触させることに失敗した場合、前記所定部分を前記第１位置から前記第１方向とは異なる方向に移動させる、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記所定部分を前記接触部に接触させた後、前記所定部分を前記第２位置から前記接触部に倣って第２方向に移動させ、
前記所定部分を前記第３位置に位置決めすることに成功した場合、前記第３位置の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの技術に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
工場等の作業現場のレイアウトを変更するのに柔軟に対応するために、ロボット及び／又は作業台を移動可能とすることが考えられている。ロボット及び／又は作業台を移動させると、ロボットと作業台との相対的な位置が変更される。そのため、ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報を取得する必要がある。
【０００３】
従来、ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報を取得する方法として、３点計測法が用いられている。３点計測法は、ロボットアームの先端に取り付けられたツールを、ロボットアームを動作させることにより移動させて、３つの位置の情報を取得し、３つの位置の情報からロボットと作業台との相対的な位置関係を計算する方法である。
【０００４】
特許文献１は、校正治具の３つの穴にツールを嵌合させて取得した３つの位置の情報を取得する方法を開示している。特許文献２は、作業台の３箇所のそれぞれにＬ字型のブロックを配置し、各ブロックにツールを接触させて３つの位置の情報を取得する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１０－２８４７５０号公報
特開２０１５－３３７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の方法では、位置の情報を取得するために、ツールを校正治具やＬ字型のブロックのそれぞれに精度よく位置決めして接触させる必要があり、作業に時間がかかっていた。
【０００７】
本開示は、ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報の取得に有利な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１態様は、ロボットと、前記ロボットが作業する作業台と、前記ロボットと前記作業台との相対的な位置関係の情報に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットの所定部分を前記作業台に接触させた状態で前記所定部分を第１位置から第２位置を経由して第３位置まで移動させた場合の移動経路上の位置の情報を取得し、前記移動経路上の位置の情報に基づいて、前記位置関係の情報を取得する、ことを特徴とするロボットシステムである。
【０００９】
本開示の第２態様は、ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報に基づいて前記ロボットを制御する制御部の制御方法であって、前記ロボットの所定部分を前記作業台に接触させた状態で前記所定部分を第１位置から第２位置を経由して第３位置まで移動させた場合の移動経路上の位置の情報を取得し、前記移動経路上の位置の情報に基づいて、前記位置関係の情報を取得する、ことを特徴とする制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、ロボットと作業台との相対的な位置関係の情報の取得に有利な技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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