特許ウォッチ

公開番号2025029702
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023134479
出願日2023-08-22
発明の名称ロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250228BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】基台の移動状態に応じて適切な制振制御を行うことができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】基台と、基台に支持されるロボットアームと、ロボットアームの所定部位に設置され、所定部位の加速度を検出して加速度信号を出力するとともに、所定部位の角速度を検出して角速度信号を出力する慣性センサーと、慣性センサーが出力した加速度信号または角速度信号に基づいて、ロボットアームに発生する振動の制御を行う制振制御部と、を備え、制振制御部は、基台の移動状態に応じて、振動の制御に用いる加速度信号または角速度信号の組み合わせを選択することを特徴とするロボットシステム。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に支持されるロボットアームと、
前記ロボットアームの所定部位に設置され、前記所定部位の加速度を検出して加速度信号を出力するとともに、前記所定部位の角速度を検出して角速度信号を出力する慣性センサーと、
前記慣性センサーが出力した前記加速度信号または前記角速度信号に基づいて、前記ロボットアームに発生する振動の制御を行う制振制御部と、を備え、
前記制振制御部は、前記基台の移動状態に応じて、前記振動の制御に用いる前記加速度信号または前記角速度信号の組み合わせを選択することを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記制振制御部は、前記基台が並進運動を行っており、かつ回転運動を行っていない場合、前記角速度信号を用いて前記振動の制御を行う請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制振制御部は、前記基台が並進運動および回転運動のいずれも行っていない場合、前記加速度信号および前記角速度信号を用いて前記振動の制御を行う請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制振制御部は、前記基台が回転運動を行っている場合、前記振動の制御を行わない請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制振制御部は、前記所定部位の回転方向の速度が第１閾値を超えた場合、前記基台が回転運動を行っていると判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制振制御部は、前記所定部位の並進方向の速度が第２閾値を超えた場合、前記基台が並進運動を行っていると判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記制振制御部は、入力された動作プログラムに基づいて、前記基台の前記移動状態を判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記基台の前記移動状態を検出する検出部を備え、
前記制振制御部は、前記検出部の検出値に基づいて、前記基台の前記移動状態を判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、ロボットアームを有するロボットによって、例えば部品や製品の製造、加工、組み立て等の作業が行われるようになり、人手で行われてきた作業の自動化が図られている。このようなロボットでは、ロボットの駆動を円滑にし、前記作業をより良好に行うために、ロボットの駆動に伴う振動の制御、すなわち、制振制御が行われる。
【０００３】
特許文献１に記載されているロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端部に内蔵された加速度センサーとを備え、加速度センサーが検出した検出値に基づいて、ロボットの振動を抑制する制振制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－１３６３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボット設置面に対し基台が移動するロボットの場合、特許文献１に記載されている制振制御をそのまま適用すると、基台の移動状態（移動パターン）によっては、適正な制振制御がなされないことがある。すなわち、制振制御の精度不足による不利益、例えばロボットの前記作業における位置精度が低下するといった問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットシステムは、基台と、
前記基台に支持されるロボットアームと、
前記ロボットアームの所定部位に設置され、前記所定部位の加速度を検出して加速度信号を出力するとともに、前記所定部位の角速度を検出して角速度信号を出力する慣性センサーと、
前記慣性センサーが出力した前記加速度信号または前記角速度信号に基づいて、前記ロボットアームに発生する振動の制御を行う制振制御部と、を備え、
前記制振制御部は、前記基台の移動状態に応じて、前記振動の制御に用いる前記加速度信号または前記角速度信号の組み合わせを選択する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態の全体構成を示す図である。
図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。
図３は、図２に示す制御部が行う各処理を説明するための概略構成図である。
図４は、図２に示す制御部が行う制御動作の一例を説明するためのフローチャートである。
図５は、本発明のロボットシステムの第２実施形態の制御部が行う各処理を説明するための概略構成図である。
図６は、本発明のロボットシステムの第３実施形態の制御部が行う各処理を説明するための概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態の全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図２に示す制御部が行う各処理を説明するための概略構成図である。図４は、図２に示す制御部が行う制御動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００１０】
なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアーム１０については、図１中の基台１１側を「基端」または「基端側」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」または「先端側」とも言う。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許