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公開番号2025043105
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023150430
出願日2023-09-15
発明の名称自律走行車管理システム、自律走行車管理方法、及びプログラム
出願人TIS株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250321BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律走行車がエレベータに円滑に乗降することを可能とすることを目的とする。
【解決手段】自律走行車がエレベータに乗り降りする際に経由する建物内の各階における乗降領域を、経由可能か否かを示す第1のデータベースと、所定のエレベータによって第1の階から第2の階に第1の自律走行車が移動する場合、所定のエレベータに対応する第1の乗降領域、および所定のエレベータに対応する第2の乗降領域を、第1の自律走行車が経由可能か否かを判定する領域判定部と、第1および第2の乗降領域を第1の自律走行車が経由可能である場合、第1および第2の乗降領域を第2の自律走行車が経由不可となるように第1のデータベースを設定する乗降領域設定部と、第1および第2の乗降領域を第1の自律走行車が経由可能である場合、第1の自律走行車を第1の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を第1の自律走行車に送信する乗降領域指示部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを含む記憶部と、
前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定する領域判定部と、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定する乗降領域設定部と、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信する乗降領域指示部と、
を備える自律走行車管理システム。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
前記乗降領域設定部は、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、
前記所定のエレベータから前記第１の自律走行車が降車後に経由する前記第１の乗降領域または前記第２の乗降領域に前記第１の自律走行車が移動完了した場合、前記第１の自律走行車が到達した前記第１の乗降領域または前記第２の乗降領域を前記第２の自律走行車が経可能となるように前記第１のデータベースを設定する、
請求項１に記載の自律走行車管理システム。
【請求項３】
前記乗降領域設定部は、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、
前記所定のエレベータに乗車するために前記第１の自律走行車が経由する前記第１の乗降領域または前記第２の乗降領域から、前記所定のエレベータ内に前記第１の自律走行車が移動完了した場合、前記所定のエレベータに乗車するために前記第１の自律走行車が経由した前記第１の乗降領域または前記第２の乗降領域を前記第２の自律走行車が経由可能となるように前記第１のデータベースを設定する、
請求項１に記載の自律走行車管理システム。
【請求項４】
前記記憶部は、自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が待機する領域であって、前記乗降領域の近傍の領域である待機領域を自律走行車に設定可能であるか否かを示す第２のデータベースを含み、
前記自律走行車管理システムは、
第１の階から前記第２の階に前記所定のエレベータで第１の自律走行車を移動させる場合、前記第２のデータベースにおいて前記第１の自律走行車に設定される、前記第１の乗降領域の近傍の前記待機領域に、前記第１の自律走行車を移動させるための待機領域指示を前記第１の自律走行車に送信する待機領域指示部をさらに備える、
請求項１に記載の自律走行車管理システム。
【請求項５】
前記第１の乗降領域の近傍の前記待機領域に前記第１の自律走行車が移動した場合、前記第１の自律走行車から、前記所定のエレベータに前記第１の自律走行車を乗車させるための乗車要求を取得する取得部をさらに備え、
前記領域判定部は、前記乗車要求が取得された場合、第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能であるか否かを、前記第１のデータベースに基づき判定する、
請求項４に記載の自律走行車管理システム。
【請求項６】
前記乗降領域指示部は、前記第１の乗降領域の近傍の領域である前記待機領域に前記待機領域指示に応じて前記第１の自律走行車が待機している状態において、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能に前記第１のデータベースに設定されていない場合、前記乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信する、
請求項４に記載の自律走行車管理システム。
【請求項７】
前記領域判定部において前記記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域のうちの少なくともいずれかを前記第１の自律走行車が経由不可であると判定された場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域のうちの少なくともいずれかを自律走行車に設定する順位を前記第１の自律走行車に設定する予約部をさらに備える、
請求項１に記載の自律走行車管理システム。
【請求項８】
自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、前記建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを有するコンピュータが、
前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定することと、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定することと、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信することと、
を実行する自律走行車管理方法。
【請求項９】
自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、前記建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを有するコンピュータに、
前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定することと、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定することと、
前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信することと、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車管理システム、自律走行車管理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットをエレベータに乗車させるときにロボットを待機させる待機位置を用いてロボットを円滑に移動させる情報処理装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２７８４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の情報処理装置は、エレベータに乗車するロボットが待機する位置として定められた待機位置のうち、当該ロボットを待機させることが可能な待機位置を決定する。当該情報処理装置は、決定された待機位置にロボットを移動させる。そして、ロボットにはエレベータへ乗車する優先度が設定されている。当該情報処理装置では、所定のロボットに対して複数の待機位置のうち待機可能な待機位置を決定できない場合、所定のロボットの優先度よりも低い優先度が設定されているロボットに決定された待機位置を、所定のロボットの待機位置として設定する。これにより、特許文献１に記載の情報処理装置は、ロボットを優先度に応じて円滑にエレベータに乗車させることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の情報処理装置では、エレベータから降車する際の自律走行車の移動ルートと、当該エレベータに乗車する際の他の自律走行車の移動ルートとが重なることにより、それぞれの自律走行車の移動が妨げられるという問題が生じる。
【０００６】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みて、自律走行車がエレベータに円滑に乗降することを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る自律走行車管理システムは、自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、前記建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを含む記憶部と、前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定する領域判定部と、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定する乗降領域設定部と、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信する前記乗降領域指示部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る自律走行車管理方法は、自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、前記建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを有するコンピュータが、前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定することと、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定することと、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信することと、を実行する。
【０００９】
本発明の一態様に係るプログラムは、自律走行車がエレベータに乗り降りする際に自律走行車が経由する領域である、建物内の一つ以上のエレベータのそれぞれに対応する、前記建物内の各階における乗降領域を、自律走行車が経由可能か否かを示す第１のデータベースを有するコンピュータに、前記一つ以上のエレベータのうちの所定のエレベータによって第１の階から前記第１の階とは異なる第２の階に第１の自律走行車が移動する場合、前記所定のエレベータに対応する前記第１の階における前記乗降領域である第１の乗降領域、および前記所定のエレベータに対応する前記第２の階における前記乗降領域である第２の乗降領域を、前記第１の自律走行車が経由可能か否かを前記第１のデータベースに基づき判定することと、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車とは異なる第２の自律走行車が経由不可となるように前記第１のデータベースを設定することと、前記第１の乗降領域および前記第２の乗降領域を前記第１の自律走行車が経由可能である場合、前記第１の自律走行車を前記第１の乗降領域に移動させるための乗降領域指示を前記第１の自律走行車に送信することと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自律走行車がエレベータに円滑に乗降することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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