特許ウォッチ

公開番号2025039600
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2024231072,2020175619
出願日2024-12-26,2020-10-19
発明の名称教育システム及び教育方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G09B 19/00 20060101AFI20250313BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】講師による受講者のコントロールを可能にする教育システムを提供する。
【解決手段】リモートアクセス環境でのロボットに関する業務の教育のための教育システムは、講師エリアに配置されるロボット、制御装置、講師操作器及び講師通信装置と、受講者エリアに配置される受講者操作器及び受講者通信装置とを備え、前記受講者操作器は、前記受講者通信装置、通信ネットワーク及び前記講師通信装置を介して、前記制御装置及び前記講師操作器とデータ通信可能に接続され、前記講師操作器は、前記受講者操作器から前記制御装置への指令の入力許可の指令を、前記制御装置と前記受講者操作器とに送信し、前記制御装置は、前記ロボットの動作を制御可能であり、前記入力許可を受けている状態の前記受講者操作器から受け取る指令に従って、前記ロボットに動作させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
リモートアクセス環境でのロボットに関する業務の教育のための教育システムであって、
講師エリアに配置されるロボットと、
前記講師エリアに配置される制御装置と、
前記制御装置とデータ通信可能に前記講師エリアに配置され、前記講師エリアの講師の入力を受け付け、前記講師の入力に従った指令を前記制御装置に出力する講師操作器と、
前記講師エリアに配置され且つ前記制御装置を通信ネットワークにデータ通信可能に接続する講師通信装置と、
受講者エリアに配置され、前記受講者エリアの受講者の入力を受け付け、前記受講者の入力に従った指令を出力する受講者操作器と、
前記受講者エリアに配置され且つ前記受講者操作器を前記通信ネットワークにデータ通信可能に接続する受講者通信装置とを備え、
前記受講者操作器は、前記受講者通信装置、前記通信ネットワーク及び前記講師通信装置を介して、前記制御装置及び前記講師操作器とデータ通信可能に接続され、
前記講師操作器は、前記受講者操作器から前記制御装置への指令の入力許可の指令を、前記制御装置と前記受講者操作器とに送信し、
前記制御装置は、前記ロボットの動作を制御可能であり、前記入力許可を受けている状態の前記受講者操作器から受け取る指令に従って、前記ロボットに動作させる
教育システム。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
前記講師操作器は、前記受講者操作器の指令に従った前記ロボットの動作に対する指導の入力を受け付け、前記指導の情報を前記受講者操作器に送信するように構成される
請求項１に記載の教育システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
所定の作業の少なくとも一部を前記ロボットに自動で実行させるための制御プログラムを生成する機能を有するように構成され、
前記入力許可を受けている状態の前記受講者操作器から受け取る指令に従って、前記制御プログラムを生成する
請求項１又は２に記載の教育システム。
【請求項４】
前記講師操作器及び前記受講者操作器はそれぞれ、画像を出力表示可能な操作器ディスプレイを有し、
前記制御装置は、前記入力許可を受けている状態の前記受講者操作器の前記操作器ディスプレイに表示される画像のデータを前記講師操作器に送信するように構成され、
前記講師操作器は、前記画像のデータを前記講師操作器の前記操作器ディスプレイに表示可能である
請求項１～３のいずれか一項に記載の教育システム。
【請求項５】
前記講師操作器及び前記受講者操作器はそれぞれ、画像を出力表示可能な操作器ディスプレイを有し、
前記制御装置は、前記講師操作器の前記操作器ディスプレイに表示される画像のデータを前記受講者操作器に送信するように構成され、
前記受講者操作器は、前記画像のデータを前記受講者操作器の前記操作器ディスプレイに表示可能である
請求項１～４のいずれか一項に記載の教育システム。
【請求項６】
前記講師操作器は、前記講師による入力が可能である複数の講師入力要素と、前記複数の講師入力要素のそれぞれを個別に強調表示する講師強調装置とを有し、
前記受講者操作器は、前記受講者による入力が可能であり且つ前記複数の講師入力要素に対応する複数の受講者入力要素と、前記複数の受講者入力要素のそれぞれを個別に強調表示する受講者強調装置とを有し、
前記制御装置は、入力を受けている前記講師入力要素の情報を前記受講者操作器に送信し、入力を受けている前記受講者入力要素の情報を前記講師操作器に送信するように構成され、
前記受講者操作器は、入力を受けている前記講師入力要素に対応する前記受講者入力要素を前記受講者強調装置に強調表示させるように構成され、
前記講師操作器は、入力を受けている前記受講者入力要素に対応する前記講師入力要素を前記講師強調装置に強調表示させるように構成される
請求項１～５のいずれか一項に記載の教育システム。
【請求項７】
前記制御装置とデータ通信可能に前記講師エリアに配置される講師エリアディスプレイと、
前記受講者エリアに配置され且つ前記受講者通信装置によって前記通信ネットワークにデータ通信可能に接続される受講者エリアディスプレイとをさらに備え、
前記講師操作器は、前記講師による入力が可能である複数の講師入力要素を有し、
前記受講者操作器は、前記受講者による入力が可能である複数の受講者入力要素を有し、
前記制御装置は、入力を受けている前記講師入力要素に対応する講師入力要素モデルの像が強調された講師操作器モデルの画像のデータを生成し前記受講者エリアディスプレイに送信し表示させ、
前記制御装置は、入力を受けている前記受講者入力要素に対応する受講者入力要素モデルの像が強調された受講者操作器モデルの画像のデータを生成し前記講師エリアディスプレイに送信し表示させる
請求項１～６のいずれか一項に記載の教育システム。
【請求項８】
少なくとも１つの前記受講者エリアに配置される少なくとも２つの前記受講者操作器と、
前記少なくとも１つの受講者エリアに配置され且つ前記少なくとも２つの受講者操作器それぞれを前記通信ネットワークにデータ通信可能に接続する少なくとも２つの前記受講者通信装置とを備え、
前記講師操作器は、前記入力許可の指令を、前記少なくとも２つの受講者操作器のうちの第１受講者操作器と前記制御装置とに送信し、
前記制御装置は、前記第１受講者操作器から受け取る指令に従って、前記ロボットに動作させる
請求項１～７のいずれか一項に記載の教育システム。
【請求項９】
前記講師操作器及び前記少なくとも２つの受講者操作器はそれぞれ、画像を出力表示可能な操作器ディスプレイを有し、
前記制御装置は、前記第１受講者操作器の前記操作器ディスプレイに表示される画像のデータである第１画像データを、前記第１受講者操作器以外の前記受講者操作器である第２受講者操作器と前記講師操作器とに送信し、
前記第２受講者操作器及び前記講師操作器は、前記第１画像データをそれぞれの前記操作器ディスプレイに表示可能である
請求項８に記載の教育システム。
【請求項１０】
前記講師操作器及び前記少なくとも２つの受講者操作器はそれぞれ、画像を出力表示可能な操作器ディスプレイを有し、
前記制御装置は、前記講師操作器の前記操作器ディスプレイに表示される画像のデータである第２画像データを、前記少なくとも２つの受講者操作器に送信し、
前記少なくとも２つの受講者操作器は、前記第２画像データをそれぞれの前記操作器ディスプレイに表示可能である
請求項８又は９に記載の教育システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、教育システムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、産業用ロボットが関わる業務の従事者は、特別教育を受けることが法律で規定されている。特別教育は、学科及び実技の教育を含む。また、作業現場において、産業用ロボットの操作技術及び教示技術は、講師である熟練者から受講者である初心者に教育される。例えば、特許文献１はロボット制御システムを開示し、このロボット制御システムは、ロボット制御装置に可搬式操作装置を接続してロボットの教示作業を行う一方で、教示作業の様子を別の可搬式操作装置でモニタしつつ操作教育を行うことに対応する。ロボット制御装置と可搬式操作装置とは、ネットワーク通信を介して接続される。ロボット制御システムは、複数の可搬式操作装置と１つのロボット制御装置とを同時に通信可能にし、そのときの可搬式操作装置の利用形態を判別可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５７７４３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボット制御システムは、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で既にネットワーク通信が確立されており且つロボットの教示機能が有効化されている状態で、異なる別の可搬式操作装置からネットワーク通信の接続要求がなされると、別の可搬式操作装置に対して教示機能を無効化し且つロボット制御装置の状態のみを表示する通信を確立する。このようなロボット制御システムにおける通信の確立及び教示機能の有効化のための構成は、可搬式操作装置を持つ講師が可搬式操作装置を持つ受講者を指導しコントロールするような教育、つまり、ロボットの業務に係る教育に適さない。
【０００５】
本開示は、講師による受講者のコントロールを可能にする教育システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る教育システムは、リモートアクセス環境でのロボットに関する業務の教育のための教育システムであって、講師エリアに配置されるロボットと、前記講師エリアに配置される制御装置と、前記制御装置とデータ通信可能に前記講師エリアに配置され、前記講師エリアの講師の入力を受け付け、前記講師の入力に従った指令を前記制御装置に出力する講師操作器と、前記講師エリアに配置され且つ前記制御装置を通信ネットワークにデータ通信可能に接続する講師通信装置と、受講者エリアに配置され、前記受講者エリアの受講者の入力を受け付け、前記受講者の入力に従った指令を出力する受講者操作器と、前記受講者エリアに配置され且つ前記受講者操作器を前記通信ネットワークにデータ通信可能に接続する受講者通信装置とを備え、前記受講者操作器は、前記受講者通信装置、前記通信ネットワーク及び前記講師通信装置を介して、前記制御装置及び前記講師操作器とデータ通信可能に接続され、前記講師操作器は、前記受講者操作器から前記制御装置への指令の入力許可の指令を、前記制御装置と前記受講者操作器とに送信し、前記制御装置は、前記ロボットの動作を制御可能であり、前記入力許可を受けている状態の前記受講者操作器から受け取る指令に従って、前記ロボットに動作させる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の技術によれば、講師による受講者のコントロールが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る教育システムの構成の一例を示す概略図
実施の形態に係る講師操作器の構成の一例を示す平面図
実施の形態に係る受講者操作器の構成の一例を示す平面図
実施の形態に係る教育システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図
実施の形態に係るロボット操作の実技教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係るロボット操作の実技教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係る制御プログラムの生成の実技教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係る制御プログラムの生成の実技教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係る制御プログラムの生成の実技教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係る学科教育での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
実施の形態に係る教育終了の認定での教育システムの動作の一例を示すシーケンス図
受講者エリアディスプレイに表示される画像の一例を示す図
講師エリアディスプレイに表示される画像の一例を示す図
受講者エリアディスプレイに表示される画像の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。
【００１０】
［教育システムの構成］
実施の形態に係る教育システム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係る教育システム１の構成の一例を示す概略図である。図１に示すように、実施の形態に係る教育システム１は、リモートアクセス環境でのロボットに関する業務の教育のための教育システムである。教育システム１は、講師エリアＡＬに配置される構成要素と、少なくとも１つの受講者エリアＡＳに配置される構成要素とを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許