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公開番号2025053964
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023163106
出願日2023-09-26
発明の名称情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G09B 29/00 20060101AFI20250331BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】基準地図と入力地図の間の差分を従来より精度良く抽出する。
【解決手段】基準地図と入力地図の差分を抽出する情報処理装置であって、基準地図および入力地図のそれぞれの領域を、道路または車線の分岐が存在する分岐領域と、前記分岐領域以外である非分岐領域とに分割することと、前記基準地図の分岐領域と前記入力地図の分岐領域の重なり度合い、および前記基準地図の非分岐領域と前記入力地図の非分岐領域の重なり度合いに基づいて、前記基準地図の分岐領域および非分岐領域に対応する前記入力地図の分岐領域および非分岐領域を決定することと、対応する領域のそれぞれについて、所定の基準で定められた編集コストが最小となるグラフ編集パスを求めることと、複数の対応する領域についての前記グラフ編集パスを、前記基準地図と前記入力地図の差分として出力することと、を実行する制御部を有する、ことを特徴とする情報処理装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
基準地図と入力地図の差分を検出する情報処理装置であって、
それぞれ複数のノードおよび複数のエッジを含む基準地図および入力地図を取得することと、
前記基準地図および前記入力地図のそれぞれの領域を、道路または車線の分岐が存在する分岐領域と、前記分岐領域以外である非分岐領域とに分割することと、
前記基準地図の分岐領域と前記入力地図の分岐領域の重なり度合い、および前記基準地図の非分岐領域と前記入力地図の非分岐領域の重なり度合いに基づいて、前記基準地図の分岐領域および非分岐領域に対応する前記入力地図の分岐領域および非分岐領域を決定することと、
対応する領域のそれぞれについて、所定の基準で定められた編集コストが最小となるグラフ編集パスを求めることと、
複数の対応する領域についての前記グラフ編集パスを、前記基準地図と前記入力地図の差分として出力することと、
を実行する制御部を有する、ことを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記複数の対応する領域についての編集コストの和を、前記基準地図と前記入力地図の距離または相違度として出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記基準地図と前記入力地図に含まれる分岐ノードの位置に基づいて、または、前記基準地図と前記入力地図に付与されている分岐領域を特定する情報に基づいて、前記基準地図および前記入力地図のそれぞれの領域を前記分岐領域と前記非分岐領域とに分割する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記分岐領域または前記非分岐領域の進入端および退出端以外のノードであって、分岐ノードではない非分岐中間ノードを削除し、前記非分岐中間ノードの両端のノードをエッジで接続するように編集した後に、前記グラフ編集パスを求める、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、それぞれの道路に含まれる車線に対して、所定の順番で車線番号を付与し、
異なる車線番号のノードを対応づける場合の編集コストは、同じ車線番号のノードを対応づける場合の編集コストよりも大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
対応づけられるノードの位置が遠いほど前記編集コストが大きく、かつ、ノードに対応する道路の進行方向に対する位置ズレよりも、前記進行方向と直交する方向の位置ズレに対してより大きい編集コストが与えられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置に関し、特に２つの地図の間の差分を抽出する情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
２つの地図の差分抽出方法として、地図をメッシュに分割し、メッシュごとに差分を抽出することを開示する。しかしながら、地図に誤差があると、同一のノードまたはエッジが異なるメッシュに含まれてしまい、メッシュまたはエッジの対応付けができなかったり誤った対応付けがなされたりして、適切な差分抽出ができないおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２２３７９７号公報
【非特許文献】
【０００４】
Zeina Abu-Aisheh, Romain Raveaux, Jean-Yves Ramel, Patrick Martineau. An Exact Graph Edit Distance Algorithm for Solving Pattern Recognition Problems. 4th International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods 2015, Jan 2015, Lisbon, Portugal. 2015, <10.5220/0005209202710278>. <hal-01168816>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の態様の一つは、基準地図と入力地図の間の差分を従来より精度良く抽出可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様の一つは、基準地図と入力地図の差分を検出する情報処理装置であって、それぞれ複数のノードおよび複数のエッジを含む基準地図および入力地図を取得することと、前記基準地図および前記入力地図のそれぞれの領域を、道路または車線の分岐が存在する分岐領域と、前記分岐領域以外である非分岐領域とに分割することと、前記基準地図の分岐領域と前記入力地図の分岐領域の重なり度合い、および前記基準地図の非分岐領域と前記入力地図の非分岐領域の重なり度合いに基づいて、前記基準地図の分岐領域および非分岐領域に対応する前記入力地図の分岐領域および非分岐領域を決定することと、対応する領域のそれぞれについて、所定の基準で定められた編集コストが最小となるグラフ編集パスを求めることと、複数の対応する領域についての前記グラフ編集パスを、前記基準地図と前記入力地図の差分として出力することと、を実行する制御部を有する、ことを特徴とする情報処理装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の態様によれば、基準地図と入力地図の間の差分を従来より精度良く抽出可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る地図差分評価装置（情報処理装置）の機能ブロック図および地図差分抽出処理のフローチャートを示す図である。
一実施形態における地図データの形式を説明する図である。
一実施形態における地図の領域分割および分割領域の対応付けを説明する図である。
一実施形態におけるグラフの簡略化および車線番号の付与を説明する図である。
一実施形態におけるグラフ編集コストの一例を説明する図である。
一実施形態における差分抽出結果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。
【００１０】
（システム構成）
図１（Ａ）は、一実施形態に係る地図差分評価装置１００の構成を示す図である。地図差分評価装置１００は、プロセッサ１１０、メモリ１２０、通信装置１３０、入力装置１４０、および出力装置１５０が、互いにバスを介して通信可能に接続された構成を有する情報処理装置（コンピュータ）である。
（【００１１】以降は省略されています）

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