特許ウォッチ

公開番号2025036140
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024117619
出願日2024-07-23
発明の名称実空間画像投影システム
出願人株式会社ハイパーデジタルツイン
代理人個人,個人
主分類G09F 19/18 20060101AFI20250306BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】道路等の実空間に移動する多種多様な者に対して、実空間の状況や危険性を簡単かつ確実に知らせることができる実空間画像投影システムを提供することを課題とする。
【解決手段】静的物体Yおよび動的物体Xに係る実空間に設置された一ないし複数のセンサ装置1および投影装置3と、センサ装置1および投影装置3に通信可能な状態で接続された管理装置2を備える。センサ装置1において実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得し、管理装置2においてセンサ装置1から送信されてくる実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約して実空間の静的物体Yおよび動的物体Xの立体形状を構成し、該立体形状に基づいて所定の画像Gのマッピング処理を行ったあと、投影装置3において所定の画像Gを実空間の静的物体Yや動的物体Xの所定箇所に投影する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
静的物体および動的物体に係る実空間に設置された一ないし複数のセンサ装置と、該センサ装置に通信可能な状態で接続された管理装置と、該管理装置に通信可能な状態で接続され、実空間に設置された一ないし複数の投影装置とを備え、
前記センサ装置は、
実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得するセンサ部と、
前記センサ部により取得された実空間における点群からなるイメージセンサデータを前記管理装置に送信するセンサ側送信部とを備え、
前記管理装置は、
前記センサ装置から送信されてきた実空間における点群からなるイメージセンサデータを受信する管理側受信部と、
前記管理側受信部により受信された実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約する集約部と、
前記集約部により集約された実空間における点群からなるイメージセンサデータに基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体の立体形状を構成する立体形状構成部と、
前記立体形状構成部により構成された実空間における静的物体および／または動的物体の立体形状に基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像のマッピング処理を行うマッピング処理部と、
前記マッピング処理部によりマッピング処理が行われた所定の画像のマッピングに関する情報を前記投影装置に送信する管理側送信部とを備え、
前記投影装置は、
前記管理装置から送信されてきた所定の画像のマッピングに関する情報を受信する投影側受信部と、
前記管理側受信部により受信された所定の画像のマッピングに関する情報に基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体に対して所定の画像を投影する投影部とを備えることを特徴とする実空間画像投影システム。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記マッピング処理部は、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像の投影位置を決定する請求項１に記載の実空間画像投影システム。
【請求項３】
前記マッピング処理部は、実空間における動的物体の状況に応じて、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像の投影位置を決定する請求項２に記載の実空間画像投影システム。
【請求項４】
前記マッピング処理部は、実空間における動的物体を避けた静的物体の所定箇所において、所定の画像の投影位置を決定する請求項３に記載の実空間画像投影システム。
【請求項５】
前記マッピング処理部は、実空間を移動する動的物体の所定箇所に追随するように所定の画像の投影位置を逐次決定する請求項３に記載の実空間画像投影システム。
【請求項６】
前記マッピング処理部は、実空間において所定の動的物体を検知した場合、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像の投影位置を決定する請求項３に記載の実空間画像投影システム。
【請求項７】
前記マッピング処理部は、実空間において２以上の動的物体を検知した場合、前方を移動する動的物体の所定箇所において所定の画像の投影位置を決定する請求項３に記載の実空間画像投影システム。
【請求項８】
前記マッピング処理部は、実空間における動的物体の状況に応じて所定の画像を生成する請求項１に記載の実空間画像投影システム。
【請求項９】
前記マッピング処理部は、実空間において所定の動的物体を検知した場合、該動的物体の接近を警告する所定の画像を生成する請求項８に記載の実空間画像投影システム。
【請求項１０】
前記マッピング処理部は、実空間において所定の動的物体を検知した場合、該動的物体の位置に対応する静的物体の所定箇所を所定の画像の投影位置として決定する請求項９に記載の実空間画像投影システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、実空間における静的物体や動的物体に対して所定の画像を投影する実空間画像投影システムに関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）を活用して生活の質の向上や新たな価値創出による経済循環を促進して、社会課題の解決を図るための都市づくりとしてスマートシティが注目されている。このスマートシティとは単なるデジタル化ではなく、携帯電話からスマートフォンへの革新と同様のトランスフォーメーションともいえる。そして、スマートシティを支えるサイバーフィジカルシステムとして、ロボット、ドローン、自動運転車といったリアルなマシンが３Ｄイメージなどの仮想情報を活用してタスクをこなす。
【０００３】
このようなスマートシティの実現に際して、上述の３Ｄイメージなどの仮想情報を取得するものとして、自動運転車には既にカメラ、ミリ波レーダーが搭載されている。例えば、カメラは、白線や標識、他の車両、周囲の環境など、運転に必要な情報のほとんどを検出することが可能であるが、対象物に対する距離を検出することは難しい。また、ミリ波レーダーは、ミリ波と呼ばれる周波数３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの電波を発射し、その反射を測定する装置であり、周囲を走る他の車両との相対速度を簡単に検出できるが、方位分解能があまり高くなく、樹木などの電波の反射率が低い物体を検出することが難しい。
【０００４】
そこで、最近では、カメラやミリ波レーダーと並んで、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）と呼ばれるセンサが注目されている。このＬｉＤＡＲは、レーザー光を使ったセンサの一種であり、電波に比べて放射束の密度が高く、短い波長のレーザー光を対象物に走査しながら照射することにより、対象物までの距離のほか、対象物の位置や形状まで正確に検知する。このため、壁などの静的物体や自動車などの動的物体が存在する実空間においてＬｉＤＡＲを用いると、実空間の３次元情報をレーザー光の点群からなるイメージセンサデータとして取得することができる。しかも、自動車に搭載されたＬｉＤＡＲに加え、道路側の信号機や街頭などの周辺環境に配置されたＬｉＤＡＲを用いると、これらが自動車にイメージセンサデータを送信することにより道路の死角の状況や危険性を知らせることができる（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
Shackleton, J., VanVoorst, B., & Hesch, J. (2010, August). Tracking people with a 360-degree lidar. In 2010 7th IEEE International Conference on Advanced Video and Signal Based Surveillance (pp. 420-426). IEEE.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のシステムは、あくまでもイメージセンサデータを自動車に送信するに過ぎないため、自動車を運転するドライバーに対して道路の死角の状況や危険性を知らせることができても、自動車のドライバー以外の道路を歩行する歩行者や、自転車や車椅子に乗っている者に対して道路の死角の状況や危険性を知らせることができなかった。
本発明は、上述の技術的背景に鑑みてなされたものであって、自動車を運転するドライバー、道路を歩行する歩行者、自転車や車椅子に載っている者など、道路等の実空間に移動する多種多様な者に対して、実空間の状況や危険性を簡単かつ確実に知らせることができる実空間画像投影システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために、静的物体および動的物体に係る実空間に設置された一ないし複数のセンサ装置と、該センサ装置に通信可能な状態で接続された管理装置と、該管理装置に通信可能な状態で接続され、実空間に設置された一ないし複数の投影装置とを備え、前記センサ装置は、実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得するセンサ部と、前記センサ部により取得された実空間における点群からなるイメージセンサデータを前記管理装置に送信するセンサ側送信部とを備え、前記管理装置は、前記センサ装置から送信されてきた実空間における点群からなるイメージセンサデータを受信する管理側受信部と、前記管理側受信部により受信された実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約する集約部と、前記集約部により集約された実空間における点群からなるイメージセンサデータに基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体の立体形状を構成する立体形状構成部と、前記立体形状構成部により構成された実空間における静的物体および／または動的物体の立体形状に基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像のマッピング処理を行うマッピング処理部と、前記マッピング処理部によりマッピング処理が行われた所定の画像のマッピングに関する情報を前記投影装置に送信する管理側送信部とを備え、前記投影装置は、前記管理装置から送信されてきた所定の画像のマッピングに関する情報を受信する投影側受信部と、前記管理側受信部により受信された所定の画像のマッピングに関する情報に基づいて、実空間における静的物体および／または動的物体に対して所定の画像を投影する投影部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記マッピング処理部は、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像の投影位置を決定してもよい。
【０００９】
また、前記マッピング処理部は、実空間における動的物体の状況に応じて、実空間における静的物体および／または動的物体に対する所定の画像の投影位置を決定してもよい。
【００１０】
また、前記マッピング処理部は、実空間における動的物体を避けた静的物体の所定箇所において、所定の画像の投影位置を決定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許