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公開番号2025035898
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143231
出願日2023-09-04
発明の名称俯角補正装置、俯角補正方法、及び俯角補正プログラム
出願人株式会社豊田中央研究所,株式会社デンソー
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】俯角を精度良く補正することができる俯角補正装置、俯角補正方法、及び俯角補正プログラムを得る。
【解決手段】俯角補正装置は、車両が走行する走路の画像である走路画像を取得する取得部と、前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出する抽出部と、第1の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、予め設定された座標系での座標である第1座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第1の時点よりも後の第2の時点における前記車線の境界の前記座標系での座標である第2座標を推定する推定部と、前記第2座標と、前記第2の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、前記座標系での座標である第3座標との差に基づいて、俯角の補正量を導出する導出部と、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得する取得部と、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出する抽出部と、
第１の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、予め設定された座標系での座標である第１座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記車線の境界の前記座標系での座標である第２座標を推定する推定部と、
前記第２座標と、前記第２の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、前記座標系での座標である第３座標との差に基づいて、俯角の補正量を導出する導出部と、
を含む俯角補正装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記補正量を用いて、俯角を補正する補正部
を更に含む請求項１に記載の俯角補正装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記走路の縦断線形データを用いて、前記第１座標及び前記第３座標を導出する
請求項１又は請求項２に記載の俯角補正装置。
【請求項４】
前記予め設定された座標系は、路面固定座標系であり、
前記導出部は、前記車両が直進している場合、前記第１座標の車幅方向の座標値を第３座標の車幅方向の座標値として、前記補正量を導出する
請求項１又は請求項２に記載の俯角補正装置。
【請求項５】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得し、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出し、
第１の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、予め設定された座標系での座標である第１座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記車線の境界の前記座標系での座標である第２座標を推定し、
前記第２座標と、前記第２の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、前記座標系での座標である第３座標との差に基づいて、俯角の補正量を導出する
処理をコンピュータが実行する俯角補正方法。
【請求項６】
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得し、
前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出し、
第１の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、予め設定された座標系での座標である第１座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記車線の境界の前記座標系での座標である第２座標を推定し、
前記第２座標と、前記第２の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、前記座標系での座標である第３座標との差に基づいて、俯角の補正量を導出する
処理をコンピュータに実行させるための俯角補正プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、俯角補正装置、俯角補正方法、及び俯角補正プログラムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両後方を撮像して得られた画像を鳥瞰画像に変換する画像変換装置が開示されている。この画像変換装置は、変換後画像からレーンマークを検出し、検出したレーンマークに傾きが生じている場合に、カメラの俯角の補正量を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－１４０６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、左右両方のレーンマークが検出可能であることを前提としており、例えば、片側のレーンマークのみが検出される場合等、必ずしも俯角を精度良く補正できない場合があった。
【０００５】
本開示は、以上の事情を鑑みてなされたものであり、俯角を精度良く補正することができる俯角補正装置、俯角補正方法、及び俯角補正プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様の俯角補正装置は、車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両が走行する走路の画像である走路画像を取得する取得部と、前記走路画像に基づいて車線の境界を抽出する抽出部と、第１の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、予め設定された座標系での座標である第１座標と、前記車両に搭載されたセンサによる計測値とに基づいて、前記第１の時点よりも後の第２の時点における前記車線の境界の前記座標系での座標である第２座標を推定する推定部と、前記第２座標と、前記第２の時点に撮影された前記走路画像から抽出された前記車線の境界の座標であって、前記座標系での座標である第３座標との差に基づいて、俯角の補正量を導出する導出部と、を含む。
【０００７】
第１の態様の俯角補正装置によれば、俯角を精度良く補正することができる。
【０００８】
第２の態様の俯角補正装置は、第１の態様の俯角補正装置において、前記補正量を用いて、俯角を補正する補正部を更に含む。
【０００９】
第２の態様の俯角補正装置によれば、俯角を精度良く補正することができる。
【００１０】
第３の態様の俯角補正装置は、第１の態様又は第２の態様の俯角補正装置において、前記推定部は、前記走路の縦断線形データを用いて、前記第１座標及び前記第３座標を導出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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