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公開番号2025035855
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143163
出願日2023-09-04
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】自動運転制御の演算結果の事後検証のために用いられるログデータの記憶の確実化を図ることができる自動運転システムを提供する。
【解決手段】自動運転システム100は、車両1のセンサ2の検出結果に基づいて演算される自動運転制御に関する出力データを車両1の記憶部7に記憶させる。自動運転システム100は、出力データが演算された運転シーンと出力データとを関連付けてログデータとして取得するログ取得部と、運転シーンに基づいて、運転シーンが車両1の周辺に与える予め設定された影響度を取得する影響度取得部と、ログデータに関連付けられた運転シーンの影響度に応じた優先度で車両1の記憶部7にログデータを記憶させるログ記憶部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車載センサの検出結果に基づいて演算される自動運転制御に関する出力データを前記車両の記憶部に記憶させる自動運転システムであって、
前記出力データが演算された運転シーンと前記出力データとを関連付けてログデータとして取得するログ取得部と、
前記運転シーンに基づいて、前記運転シーンが前記車両の周辺に与える予め設定された影響度を取得する影響度取得部と、
前記ログデータに関連付けられた前記運転シーンの前記影響度に応じた優先度で前記車両の前記記憶部に前記ログデータを記憶させるログ記憶部と、を備える、自動運転システム。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記車両の目的地までの前記自動運転制御の時間及び道路状況に基づいて、前記車両の記憶部の将来の容量不足を予測する容量不足予測部を備え、
前記ログ記憶部は、前記車両の前記記憶部の前記容量不足が予測される場合に、前記影響度に応じた優先度で前記車両の前記記憶部に前記ログデータを記憶させる、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
ネットワークを介して前記車両から送信された前記ログデータを記憶する外部記憶部と、
前記車両に設けられ、前記外部記憶部と通信する通信部と、を備え、
前記ログ記憶部は、前記ログデータを前記外部記憶部に送信すると共に、送信した前記ログデータを前記車両の前記記憶部から削除する、請求項１又は２に記載の自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載したカメラ等で収集した外部環境情報に対して車両が回避動作をしたか否かに応じてラベルを付与する技術が知られている（例えば国際公開第２０１９／１１６４２３号）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転システムでは、車載センサの検出結果に基づいて自動運転制御の演算が行われる。自動運転制御の演算結果の事後検証のために、車両の運転中の自動運転制御に関する出力データをログデータとして収集及び記憶することが考えられる。しかしながら、出力データが大量になると、車両の記憶部にログデータを記憶しきれなくなり、ログデータの収集に支障がある可能性がある。
【０００５】
本開示は、自動運転制御の演算結果の事後検証のために用いられるログデータの記憶の確実化を図ることができる自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両の車載センサの検出結果に基づいて演算される自動運転制御に関する出力データを車両の記憶部に記憶させる自動運転システムであって、出力データが演算された運転シーンと出力データとを関連付けてログデータとして取得するログ取得部と、運転シーンに基づいて、運転シーンが車両の周辺に与える予め設定された影響度を取得する影響度取得部と、ログデータに関連付けられた運転シーンの影響度に応じた優先度で車両の記憶部にログデータを記憶させるログ記憶部と、を備える。
【０００７】
本開示の一態様に係る自動運転システムでは、出力データと運転シーンとが互いに関連付けられたログデータは、当該運転シーンの影響度に応じた優先度で車両の記憶部に記憶される。例えば車両の周辺に与える影響が大きい運転シーンに対応するログデータを優先的に車両の記憶部に記憶させることで、有用なログデータを効果的に収集することができる。したがって、本開示の一態様に係る自動運転システムによれば、自動運転制御の演算結果の事後検証のために用いられるログデータの記憶の確実化を図ることができる。
【０００８】
一実施形態において、自動運転システムは、車両の目的地までの自動運転制御の時間及び道路状況に基づいて、車両の記憶部の将来の容量不足を予測する容量不足予測部を備え、ログ記憶部は、車両の記憶部の容量不足が予測される場合に、影響度に応じた優先度で車両の記憶部にログデータを記憶させてもよい。例えば車両の記憶部が容量不足に陥ると、車両の周辺に与える影響が大きい運転シーンに対応するログデータの記録に失敗する可能性がある。そこで、車両の記憶部の容量不足が予測される場合に、影響度に応じた優先度でログデータを車両の記憶部に記憶させることで、車両の周辺に与える影響が大きい運転シーンに対応するログデータの記憶の確実化を図ることができる。
【０００９】
一実施形態において、自動運転システムは、ネットワークを介して車両から送信されたログデータを記憶する外部記憶部と、車両に設けられ、外部記憶部と通信する通信部と、を備え、ログ記憶部は、ログデータを外部記憶部に送信すると共に、送信したログデータを車両の記憶部から削除してもよい。この場合、ログデータを外部記憶部に記憶させ、当該ログデータを車両の記憶部から削除することで、ログデータの記憶の確実化を図りつつ車両の記憶部の容量不足の抑制を図ることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自動運転制御の演算結果の事後検証のために用いられるログデータの記憶の確実化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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