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公開番号2025035433
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023142470
出願日2023-09-01
発明の名称制御装置及び制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B63B 49/00 20060101AFI20250306BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】船舶の着岸制御に関する技術を改善する。
【解決手段】制御装置20は、船舶10の着岸地点が選択されると、選択された着岸地点へ船舶10を着岸させる自動操縦を開始可能な第1の水域を設定し、選択された着岸地点と、設定された第1の水域とを地図情報とともに船舶10に備えられた表示画面に表示する制御部25を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に搭載される制御装置であって、
前記船舶の着岸地点が選択されると、選択された前記着岸地点へ前記船舶を着岸させる自動操縦を開始可能な第１の水域を設定し、選択された前記着岸地点と、設定された前記第１の水域とを地図情報とともに前記船舶に備えられた表示画面に表示する制御部を有する、制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、更に、前記船舶の位置及び船首方向の情報を取得し、前記情報に基づいて、前記船舶が着岸可能な１以上の登録地点を抽出し、抽出された前記１以上の登録地点を前記表示画面に表示する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記１以上の登録地点の一つが前記船舶の着岸地点として選択されると、前記着岸地点の選択を受付る、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１の水域は、選択された前記着岸地点から、前記船舶の右舷着岸時又は左舷着岸時の船首方向に直交する海洋側の方向に、所定の距離だけ離隔した地点を中心とした、所定の半径を有する円を、前記船首方向に平行な直線で２等分した２つの半円のうち、海洋側の半円の内側を範囲内とする水域である、制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１の水域に障害物が検知されると、前記第１の水域から前記障害物が存在する領域を削除した第２の水域を設定し、前記第１の水域に代えて、設定された前記第２の水域を前記表示画面に表示する、制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記障害物は、前記表示画面に表示された桟橋、岸壁、及び浮標を含む人口構造物、地形的又は法的に着岸できない領域、又は前記船舶が備えるセンサにより検知された前記船舶の航行の妨げとなる物体である、制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１の水域又は前記第２の水域において、前記第１の水域又は前記第２の水域の一部であって、前記船舶の着岸時の船首方向に応じて定まる前記一部を、前記自動操縦を開始可能な第３の水域として設定し、前記第１の水域又は第２の水域に代えて、設定された前記第３の水域を前記表示画面に表示する、制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の制御装置であって、
前記第３の水域は、前記着岸地点から、前記船舶の右舷着岸時又は左舷着岸時の船首方向に直交する海洋側の方向に、所定の距離だけ離隔した地点を中心とした、所定の半径を有する円を、前記船首方向に平行な直線で２等分した２つの半円のうち、海洋側の半円の内側を範囲内とする水域を、前記着岸地点を通過する、前記船舶の着岸時の船首方向に直交する線分で２等分した２つの４分円のうち、船尾側の４分円の内側を範囲内とする水域である、制御装置。
【請求項９】
請求項７に記載の制御装置であって、
前記第３の水域は、前記船舶が前記着岸地点に右舷着岸するか左舷着岸するかにより定まる、制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、更に、前記船舶の位置及び船首方向を前記地図情報とともに前記表示画面に表示する、制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置及び制御方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、船舶の着岸制御に関する技術が知られている。例えば特許文献１には、船舶の着岸動作を支援する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４０４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
船舶の着岸制御は、安全性の観点から、船舶が着岸地点から所定範囲の水域に進入しないと開始できない。しかし、船舶操縦者は、着岸制御が可能な水域を把握する事が出来ない。したがって、利便性の観点から、船舶の着岸制御に関する技術には改善の余地があった。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、船舶の着岸制御に関する技術を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る制御装置は、船舶に搭載される制御装置であって、前記船舶の着岸地点が選択されると、選択された前記着岸地点へ前記船舶を着岸させる自動操縦を開始可能な第１の水域を設定し、選択された前記着岸地点と、設定された前記第１の水域とを地図情報とともに前記船舶に備えられた表示画面に表示する制御部を有する。
【０００７】
本開示の一実施形態に係る制御方法は、船舶に搭載される制御装置が実行する制御方法であって、前記制御装置により、前記船舶の着岸地点が選択されると、選択された前記着岸地点へ前記船舶を着岸させる自動操縦を開始可能な第１の水域を設定することと、選択された前記着岸地点と、設定された前記第１の水域とを地図情報とともに前記船舶に備えられた表示画面に表示することと、を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施形態によれば、船舶の着岸制御に関する技術が改善される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係るシステムの概略構成例を示すブロック図である。
制御装置の動作例を示すフローチャートである。
船舶の部分名称の一例を示す概略図である。
第１の水域の一例を示す概略図である。
第２の水域の一例を示す概略図である。
第３の水域の一例を示す概略図である。
第３の水域の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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