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公開番号2025033179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023138719
出願日2023-08-29
発明の名称画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム
出願人国立大学法人東京農工大学
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250306BHJP(信号)
要約【課題】地図データの鮮度や情報量の向上を図る。
【解決手段】一の車両に搭載された撮像装置が撮像した時間の流れに沿う複数の撮像画像を受信する受信部と、前記複数の撮像画像から、前記撮像装置の時間の流れに沿う複数の三次元位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、前記複数の撮像画像から時間の流れに沿う複数の鳥瞰図画像を作成する鳥瞰図画像作成部と、前記複数の三次元位置及び姿勢に基づいて、前記複数の鳥瞰図画像を時間の流れに沿って繋ぎ合わせることにより画像道路地図を作成する画像道路地図作成部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
一の車両に搭載された撮像装置が撮像した時間の流れに沿う複数の撮像画像を受信する受信部と、
前記複数の撮像画像から、前記撮像装置の時間の流れに沿う複数の三次元位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記複数の撮像画像から時間の流れに沿う複数の鳥瞰図画像を作成する鳥瞰図画像作成部と、
前記複数の三次元位置及び姿勢に基づいて、前記複数の鳥瞰図画像を時間の流れに沿って繋ぎ合わせることにより画像道路地図を作成する画像道路地図作成部と、
を備える画像処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記鳥瞰図画像作成部は、車両が写る領域が削除された前記複数の鳥瞰図画像を作成する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記受信部は、前記複数の撮像画像に対応する前記車両の速度を示す車速情報をさらに受信し、
前記鳥瞰図画像作成部は、前記鳥瞰図画像の前記車両の進行方向のサイズを、前記車両の速度に応じて変える、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像道路地図作成部は、時間的に前の鳥瞰図画像を後の鳥瞰図画像との繋ぎ合わせの部分で当該後の鳥瞰図画像の上に重ね合わせる、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像道路地図上に前記車両の軌跡を描画する描画部をさらに備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記撮像画像内の物体検出を行い、検出した物体の前記車両からの距離を推定する物体検出距離推定部をさらに備え、
前記描画部は、前記物体の前記車両からの距離に基づいて、前記画像道路地図上に前記物体の軌跡をさらに描画する、
請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
一の車両に搭載された撮像装置が撮像した時間の流れに沿う複数の撮像画像を受信する受信ステップと、
前記複数の撮像画像から、時間の流れに沿う前記撮像装置の複数の三次元位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定ステップと、
前記複数の撮像画像から時間の流れに沿う複数の鳥瞰図画像を作成する鳥瞰図画像作成ステップと、
前記複数の三次元位置及び姿勢に基づいて、前記複数の鳥瞰図画像を時間の流れに沿って繋ぎ合わせることにより画像道路地図を作成する画像道路地図作成ステップと、
を含む画像処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
一の車両に搭載された撮像装置が撮像した時間の流れに沿う複数の撮像画像を受信する受信ステップと、
前記複数の撮像画像から、時間の流れに沿う前記撮像装置の複数の三次元位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定ステップと、
前記複数の撮像画像から時間の流れに沿う複数の鳥瞰図画像を作成する鳥瞰図画像作成ステップと、
前記複数の三次元位置及び姿勢に基づいて、前記複数の鳥瞰図画像を時間の流れに沿って繋ぎ合わせることにより画像道路地図を作成する画像道路地図作成ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献２には、上空から撮影された撮像画像から作成された地図データが開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
“Google マップ”、インターネット＜ＵＲＬ：https://www.google.co.jp/intl/ja/maps/about/#!/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、非特許文献２に記載された地図データは、上空から撮影された撮像画像を用いるために、更新頻度を多くすることが難しい。また、上空から見えない例えばトンネル内等の場所は地図データがない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、地図データの鮮度や情報量の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、一の車両に搭載された撮像装置が撮像した時間の流れに沿う複数の撮像画像を受信する受信部と、前記複数の撮像画像から、前記撮像装置の時間の流れに沿う複数の三次元位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、前記複数の撮像画像から時間の流れに沿う複数の鳥瞰図画像を作成する鳥瞰図画像作成部と、前記複数の三次元位置及び姿勢に基づいて、前記複数の鳥瞰図画像を時間の流れに沿って繋ぎ合わせることにより画像道路地図を作成する画像道路地図作成部と、を備える画像処理装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上記の画像処理装置において、前記鳥瞰図画像作成部は、車両が写る領域が削除された前記複数の鳥瞰図画像を作成する、画像処理装置である。
【０００８】
本発明の一態様は、上記の画像処理装置において、前記受信部は、前記複数の撮像画像に対応する前記車両の速度を示す車速情報をさらに受信し、前記鳥瞰図画像作成部は、前記鳥瞰図画像の前記車両の進行方向のサイズを、前記車両の速度に応じて変える、画像処理装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、上記の画像処理装置において、前記画像道路地図作成部は、時間的に前の鳥瞰図画像を後の鳥瞰図画像との繋ぎ合わせの部分で当該後の鳥瞰図画像の上に重ね合わせる、画像処理装置である。
【００１０】
本発明の一態様は、上記の画像処理装置において、前記画像道路地図上に前記車両の軌跡を描画する描画部をさらに備える、画像処理装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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