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公開番号2025031708
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2024173364,2023137454
出願日2024-10-02,2023-08-25
発明の名称溶接システム
出願人日鉄エンジニアリング株式会社,日鉄溶接工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B23K 9/10 20060101AFI20250228BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】複数の溶接ロボットを同時に操作することができる溶接システムを提供すること。
【解決手段】溶接システムは、第1鋼材の第1開先を溶接する第1溶接ロボットと、第2鋼材の第2開先を溶接する第2溶接ロボットと、表示制御手段と、を備え、第1溶接ロボットは、第1方向側カメラと、第1反対側カメラとを含み、第2溶接ロボットは、第2方向側カメラと、第2反対側カメラとを含み、表示制御手段は、第1方向側カメラが第1開先を撮像して出力する第1方向側画像データに対応する第1方向側画像と、第1反対側カメラが第1開先を撮像して出力する第1反対側画像データに対応する第1反対側画像と、第2方向側カメラが第2開先を撮像して出力する第2方向側画像データに対応する第2方向側画像と、第2反対側カメラが第2開先を撮像して出力する第2反対側画像データに対応する第2反対側画像と、を、表示部に表示することができる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、
ことを特徴とする溶接システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
【請求項３】
前記第１鋼材に設けられる第１建方治具、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得手段と、
前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
【請求項４】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、を入れ替えることで、前記第１方向側画像の表示位置と、前記第２方向側画像の表示位置と、が接近するよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接システム。
【請求項６】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項７】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
高層ビルなどの大型建築物には、角形の鋼管を溶接により継ぎ足して形成された鋼管柱が用いられている。角形の鋼管の継ぎ足しには、ガイドレールに沿って鋼管の周囲を巡回可能な溶接ロボットが利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２０３９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
溶接ロボットによる溶接品質を確保するために、オペレータが、溶接ロボットを遠隔操作し、溶接トーチの狙い位置を調整することがある。この場合、オペレータは、表示部に表示される溶接箇所を見ながら溶接トーチの狙い位置を調整するため、複数の溶接ロボットを同時に操作することが困難であった。
【０００５】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、複数の溶接ロボットを同時に操作することができる溶接システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
＜１＞本発明の一態様に係る溶接システムは、第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、表示制御手段と、を備える溶接システムであって、前記第１溶接ロボットは、前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、を含み、前記第２溶接ロボットは、前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、を含み、前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、ことを特徴とする。
【０００７】
表示部に、第１方向側画像と、第１反対側画像と、第２方向側画像と、第２反対側画像と、を表示することができるため、オペレータにより複数の溶接ロボットを同時に操作することができる。
しかも、第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとが溶接する鋼材が異なっている。例えば、第１溶接ロボットが溶接する第１鋼材と、第２溶接ロボットが溶接する第２鋼材と、が異なる位置にある場合などには、複数の溶接ロボットを同時に操作することは極めて困難である。よって、前述の作用効果が顕著に奏功される。
【０００８】
なお、第１方向側画像と、第１反対側画像とを表示部に表示する場合、第１溶接ロボットによる溶接を、第１溶接ロボットの前方及び後方から確認できるため、オペレータによる第１溶接ロボットの操作の精度が向上する。第２方向側画像と、第２反対側画像とを表示部に表示する場合、第２溶接ロボットによる溶接を、第２溶接ロボットの前方及び後方から確認できるため、オペレータによる第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
第１方向側画像と、第２方向側画像とを表示部に表示する場合、オペレータは、第１溶接ロボットによる溶接及び第２溶接ロボットによる溶接のそれぞれについて、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位の形状や母材との境界を把握することができるため、オペレータによる第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
【０００９】
＜２＞上記＜１＞に係る溶接システムでは、前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、構成を採用してもよい。
【００１０】
上記構成により、オペレータが、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットが移動する方向側の画像と、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットが移動する方向と反対側の画像とを間違えて認識してしまうことを抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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