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公開番号2025027490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2023132241
出願日2023-08-15
発明の名称水中沈殿物回収システムおよび水中沈殿物回収方法
出願人東京電力ホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/88 20060101AFI20250220BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ホースがロボットの移動を妨げることがなく、且つロボットがホースを引きながら移動する際の負荷を軽減することが可能な水中沈殿物回収システムおよび水中沈殿物回収方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる水中沈殿物回収システムの構成は、浸水したフロアの沈殿物を回収して集積する水中沈殿物回収システム(回収システム100a)であって、浸水したフロアを走行して沈殿物を吸引するロボット100と、ロボットに備えられたジョイント装置156と、浸水したフロアの上階の床に形成された複数の回収穴52と、複数の回収穴に通された複数の吸込ホース28と、複数の吸込ホースの先端に配置されジョイント装置と連結する複数の着脱ジョイント200と、複数の吸込ホースと連通し沈殿物を集積場所に移送する集合ホース62と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
浸水したフロアの沈殿物を回収して集積する水中沈殿物回収システムであって、
前記浸水したフロアを走行して前記沈殿物を吸引するロボットと、
前記ロボットに備えられたジョイント装置と、
前記浸水したフロアの上階の床に形成された複数の回収穴と、
前記複数の回収穴に通された複数の吸込ホースと、
前記複数の吸込ホースの先端に配置され前記ジョイント装置と連結する複数の着脱ジョイントと、
前記複数の吸込ホースと連通し前記沈殿物を集積場所に移送する集合ホースと、
を備えたことを特徴とする水中沈殿物回収システム。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記吸込ホースは、前記集合ホースとの連通を開閉するバルブが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の水中沈殿物回収システム。
【請求項３】
請求項１に記載の水中沈殿物回収システムを用いて、浸水したフロアの沈殿物を回収して集積する水中沈殿物回収方法であって、
前記ロボットは、前記複数の回収穴のそれぞれについて、
前記回収穴の位置まで移動し、
前記ジョイント装置と前記吸込ホースの着脱ジョイントとを連結し、
前記吸込ホースが届く範囲で前記回収穴の周辺を移動しながら前記浸水したフロアの沈殿物を吸引して前記集積場所に移送し、
前記ジョイント装置から前記吸引ホースの着脱ジョイントを外すことを特徴とする水中沈殿物回収方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、浸水したフロアの沈殿物を回収して集積する水中沈殿物回収システム、およびそれを用いた水中沈殿物回収方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、水質汚染を防止するためや、水中に沈殿している有害物を除去するために、水中に沈殿している沈殿物を回収することが行われている。沈殿物を回収する手段としては、例えば特許文献１に汚泥回収装置および方法が開示されている。特許文献１の汚泥回収装置は、水中を移動可能であると共に水底の汚泥を吸引して回収可能な浚渫装置と、水中を移動可能であると共に浚渫装置により回収された汚泥から水分を除去した回収物を回収物受槽に貯蔵する処理装置と、処理装置に電力や高圧空気などを供給する設備車とを有している。
【０００３】
ところで、例えば原子力発電所建屋では、水中の放射線量を低減するために、放射線物質を吸着する吸着材（例えばゼオライト）を袋に収納した土嚢を水中に載置することがある。この土嚢の内容物を回収する場合、内容物が土嚢に収容されたままであると、特許文献１の汚泥回収装置では、沈殿物を回収することができない。
【０００４】
そこで発明者らは、「水中を走行可能なロボット本体と、ロボット本体に対して装着されたコンテナと、ロボット本体に搭載されコンテナを通じて沈殿物を吸引する内蔵ポンプと、ロボット本体の下部の前方に縦向きに軸支され自由回転可能なチップソーとを備えた」水中沈殿物回収ロボットを開発した（特許文献２）。
【０００５】
特許文献２の水中沈殿物回収ロボットによれば、チップソーを押し当ててロボット本体が左右に回転運動することで土嚢の袋を破き、土嚢から流出した内容物をロボット本体の内蔵ポンプによって吸引して回収することができる。したがって、内容物が土嚢に収容された状態であっても内容物を効率的に回収することができ、沈殿物の回収作業を迅速に行うことが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１４－１２５７５４号公報
特開２０２２―１４７０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
発明者らは、特許文献２の水中沈殿物回収ロボット（以下、ロボットと称する）のコンテナに貯留された沈殿物の回収方法について検討した。詳細には、「沈殿物をコンテナ内に貯留した状態のロボットを集積場所まで移動し、ロボットからコンテナを取り外す。そしてコンテナの内部の沈殿物を集積場所に放出する。その後、集積場所に設置された吸引装置とロボットとを連結し、吸引装置によってコンテナ内のゼオライトを吸い上げる。」という運用方法を検討した。
【０００８】
さらに、発明者らは、現地状況に応じて様々な回収方法を適用できるように、ロボットによって回収した沈殿物を、コンテナに貯留せずに、直接集積場所に移送する運用方法について検討を行った。この場合、ロボットに連結したホースの吐出口を集積場所に配置して沈殿物を移送することになる。しかし、沈殿物はフロアの広い範囲に散在しているため、ホースの長さは最大で５０ｍ以上の長さになることがある。すると、ロボットはホースを引っ張りながら移動することになり、ホースがロボット移動の妨げになる可能性がある。
【０００９】
本発明は、このような課題に鑑み、ホースがロボットの移動を妨げることがなく、且つロボットがホースを引きながら移動する際の負荷を軽減することが可能な水中沈殿物回収システムおよび水中沈殿物回収方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明にかかる水中沈殿物回収システムの代表的な構成は、浸水したフロアの沈殿物を回収して集積する水中沈殿物回収システムであって、浸水したフロアを走行して沈殿物を吸引するロボットと、ロボットに備えられたジョイント装置と、浸水したフロアの上階の床に形成された複数の回収穴と、複数の回収穴に通された複数の吸込ホースと、複数の吸込ホースの先端に配置されジョイント装置と連結する複数の着脱ジョイントと、複数の吸込ホースと連通し沈殿物を集積場所に移送する集合ホースと、を備えたことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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