特許ウォッチ

公開番号2025021562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023125347
出願日2023-08-01
発明の名称作業機械
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250206BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】異常時の対応動作によって自動運転による作業効果が減少するのを抑制することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械1の異常状態を検出する検出手段と、検出手段が検出した異常状態のレベルに応じた対応動作を作業機械1に行わせる制御手段と、を有する。対応動作は、自動運転を即時に停止させる非常停止動作と、自動運転を継続させる継続動作と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転される作業機械であって、
前記作業機械の異常状態を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記異常状態のレベルに応じた対応動作を前記作業機械に行わせる制御手段と、
を有し、
前記対応動作は、
自動運転を即時に停止させる非常停止動作と、
自動運転を継続させる継続動作と、
を含むことを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記対応動作は、
前記作業機械の姿勢を自動運転の終了時の姿勢である終了姿勢にした後に、自動運転を停止させる中断動作を含むことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記制御手段は、前記中断動作において、前記作業機械に所定の作業を行わせた後に、前記作業機械の姿勢を前記終了姿勢にして、自動運転を停止させることを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御手段は、前記中断動作において、所定の条件が成立するまで、前記作業機械に前記所定の作業を行わせることを特徴とする請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記所定の条件は、自動運転により次回に行われる予定の１回の作業量が、自動運転の目標作業量の残りの作業量よりも大きいことであることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記所定の条件は、自動運転により行われた１回の作業量が一定量以下になったことであることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記異常状態が自動運転の動作制御に影響するレベルである場合に、前記非常停止動作を前記作業機械に行わせ、
前記異常状態が自動運転の動作制御に影響しないレベルであるが、自動運転の運転機能に影響するレベルである場合に、前記中断動作を前記作業機械に行わせ、
前記異常状態が自動運転の動作制御および運転機能に影響しないレベルである場合に、前記継続動作を前記作業機械に行わせることを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
【請求項８】
前記制御手段は、前記検出手段が検出した前記異常状態が所定の状態である場合に、所定の条件に応じて、前記継続動作と前記中断動作のどちらかを前記作業機械に行わせることを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
【請求項９】
前記制御手段は、前記継続動作を前記作業機械に行わせる場合に、前記作業機械の動作速度を低下させることを特徴とする請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記検出手段が検出した前記異常状態が所定の状態である場合に、所定の条件に応じて、前記非常停止動作と前記中断動作のどちらかを前記作業機械に行わせることを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転される作業機械に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転される作業機械が異常状態になった際に、異常時の対応動作を作業機械に行わせることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１８６３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、異常時の対応動作として、作業機械の自動運転を即座に停止させた場合、停止した作業機械の姿勢を復旧させる作業を行う必要がある。また、作業が中断されることで、所定の作業量を稼ぐことができなくなる。このような場合、自動運転による作業効果が減少する。
【０００５】
本発明の目的は、異常時の対応動作によって自動運転による作業効果が減少するのを抑制することが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自動運転される作業機械であって、前記作業機械の異常状態を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記異常状態のレベルに応じた対応動作を前記作業機械に行わせる制御手段と、を有し、前記対応動作は、自動運転を即時に停止させる非常停止動作と、自動運転を継続させる継続動作と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、検出手段が検出した異常状態のレベルに応じた対応動作が作業機械において行われる。この対応動作は、自動運転を即時に停止させる非常停止動作と、自動運転を継続させる継続動作と、を含む。異常状態が検出されても、その対応動作として継続動作が行われた場合、自動運転が継続される。これにより、自動運転による作業効果の減少を最小限に留めることができる。よって、異常時の対応動作によって自動運転による作業効果が減少するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業機械の側面図である。
作業機械の回路構成を示す図である。
作業機械の機能構成図である。
異常対応処理のフローチャートである。
ペイロード機能異常対応処理のフローチャートである。
高さ検出機能異常対応処理のフローチャートである。
水温異常の異常対応処理のフローチャートである。
燃料残量異常の異常対応処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業機械の構成）
本実施形態による作業機械は、自動運転される。作業機械１の側面図である図１に示すように、作業機械１は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許