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公開番号2025019792
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123612
出願日2023-07-28
発明の名称作業機械走行システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250131BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できるようにする。
【解決手段】コントローラ60は、走行前支持力Fa0を取得する。走行前支持力Fa0は、アタッチメント15が支持面S5に接した状態、かつ、機械本体10aが走行する前に、支持力センサ31に検出された支持力Fである。コントローラ60は、走行前支持力Fa0に基づいて、目標支持力Ftを設定する。コントローラ60は、アタッチメント15が支持面S5に接するとともに機械本体10aが走行している時に、支持力センサ31に検出される支持力(Fa)が目標支持力Ftに保たれるように、アタッチメント駆動装置23を制御する。
【選択図】図4D
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の本体部であり、走行可能である機械本体と、
前記機械本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを駆動させるアタッチメント駆動装置と、
前記アタッチメントが支持面に接したときに前記アタッチメントから前記支持面に作用する力である支持力を検出する支持力センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記アタッチメントが前記支持面に接した状態、かつ、前記機械本体が走行する前に、前記支持力センサに検出された前記支持力である走行前支持力を取得し、
前記走行前支持力に基づいて、目標支持力を設定し、
前記アタッチメントが前記支持面に接するとともに前記機械本体が走行している時に、前記支持力センサに検出される前記支持力が前記目標支持力に保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記目標支持力は、前記走行前支持力である、
作業機械走行システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記コントローラは、前記機械本体が走行している時に、前記アタッチメントのうち前記支持面に接している部分の前記支持面に対する位置が保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記コントローラは、さらに、前記アタッチメントの姿勢の情報、前記機械本体の走行速度の情報、および、前記機械本体が走行する走行面の傾斜の情報、のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、前記目標支持力を設定する、
作業機械走行システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な機械本体を備える作業機械の作業機械走行システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、作業機械の姿勢安定度を監視しながら、作業機械をトレーラに積み込む技術が記載されている。同文献に記載の技術では、作業機械の姿勢安定度に基づいて、トレーラへの自動積込制御（走行制御）が中止または継続される（同文献の［０１９８］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２０／１０１００７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械が走行する走行面に傾斜の変化があっても、作業機械を安定して走行させることが望まれている。
【０００５】
本発明の目的は、作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できる、作業機械走行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業機械走行システムは、機械本体と、アタッチメントと、アタッチメント駆動装置と、支持力センサと、コントローラと、を備える。前記機械本体は、作業機械の本体部であり、走行可能である。前記アタッチメントは、前記機械本体に起伏可能に取り付けられる。前記アタッチメント駆動装置は、前記アタッチメントを駆動させる。前記支持力センサは、前記アタッチメントが支持面に接したときに前記アタッチメントから前記支持面に作用する力である支持力を検出する。前記コントローラは、走行前支持力を取得する。前記走行前支持力は、前記アタッチメントが前記支持面に接した状態、かつ、前記機械本体が走行する前に、前記支持力センサに検出された前記支持力である。前記コントローラは、前記走行前支持力に基づいて、目標支持力を設定する。前記コントローラは、前記アタッチメントが前記支持面に接するとともに前記機械本体が走行している時に、前記支持力センサに検出される前記支持力が前記目標支持力に保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
上記の作業機械走行システムにより、作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業機械走行システム１の作業機械１０を横から見た図である。
作業機械走行システム１を示すブロック図である。
図２に示すコントローラ６０の処理のフローチャートである。
図１に示す作業機械１０が平地Ｓａで停止しているときの、作業機械１０および検出支持力Ｆａなどを示す図である。
図４Ａに示す作業機械１０が、図４Ａに示す状態から前進した状態を示す図４Ａ相当図である。
図４Ｂに示す作業機械１０が、図４ＢＡに示す状態からさらに前進した状態を示す図４Ａ相当図である。
図４Ｃに示す作業機械１０が、斜面Ｓｂを走行する状態を示す図４Ａ相当図である。
図１に示す作業機械１０が、前進し、斜面Ｓｂを上るときの作業機械１０などを示す図である。
図１に示す作業機械１０が、後進し、斜面Ｓｂを下るときの、作業機械１０などを示す図である。
図１に示す作業機械１０が、後進し、斜面Ｓｂを上るときの、作業機械１０などを示す図である。
図１に示す支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置を保持しながら、機械本体１０ａが走行するときの、作業機械１０などを示す図である。
図１に示すアタッチメント１５の重心、および、作業機械１０の転倒支点１１ｔなどを示す図である。
図１に示すアタッチメント１５の自重による転倒モーメントＭと、目標支持力Ｆｔと、の関係を示すグラフである。
図１に示す機械本体１０ａの走行速度Ｖと、目標支持力Ｆｔと、の関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図１１を参照して、作業機械走行システム１について説明する。
【００１０】
作業機械走行システム１は、図１に示す作業機械１０を安定して走行させるためのシステムである。作業機械走行システム１は、作業機械１０が走行する走行面Ｓ１（走行路）の傾斜が変化したときの作業機械１０の揺動および転倒を抑制する。作業機械走行システム１は、作業機械１０と、図２に示す撮像装置５１と、入力装置５３と、コントローラ６０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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