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公開番号2025009101
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023111866
出願日2023-07-07
発明の名称作業システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250110BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率を向上させることが可能な作業システムを提供する。
【解決手段】レーザを発するレーザ投光器70と、レーザを受光可能なレーザ受光器27を有する作業機械20と、レーザ投光器70に対するレーザ受光器27の位置を検出する検出手段と、検出手段が検出したレーザ受光器27の位置に基づいて、レーザ受光器27がレーザを受光しつづけながら作業機械20が動作可能な動作範囲91を算出する範囲算出手段と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
レーザを発するレーザ投光器と、
前記レーザを受光可能なレーザ受光器を有する作業機械と、
前記レーザ投光器に対する前記レーザ受光器の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した前記レーザ受光器の位置に基づいて、前記レーザ受光器が前記レーザを受光しつづけながら前記作業機械が動作可能な動作範囲を算出する範囲算出手段と、
を有することを特徴とする作業システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記範囲算出手段が算出した前記動作範囲を報知する範囲報知手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記範囲報知手段は、前記作業機械と前記動作範囲とを重畳させて表示する表示装置を有することを特徴とする請求項２に記載の作業システム。
【請求項４】
前記作業機械は、
下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏可能に設けられたアタッチメントと、
を有し、
前記範囲算出手段は、前記検出手段が検出した前記レーザ受光器の位置と、前記作業機械の形状情報と、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度と、前記アタッチメントの姿勢情報と、に基づいて、前記動作範囲を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項５】
前記動作範囲の境界と前記アタッチメントとの最短距離を算出する距離算出手段を有することを特徴とする請求項４に記載の作業システム。
【請求項６】
前記距離算出手段が算出した前記最短距離を報知する距離報知手段を有することを特徴とする請求項５に記載の作業システム。
【請求項７】
前記距離算出手段が算出した前記最短距離に応じて、前記作業機械の動作を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項５に記載の作業システム。
【請求項８】
前記補正手段は、前記最短距離が短くなるほど前記作業機械の動作が制限されるように、前記作業機械の動作を補正することを特徴とする請求項７に記載の作業システム。
【請求項９】
前記アタッチメントが前記動作範囲から逸脱した場合に、前記アタッチメントを前記動作範囲内に戻すように前記作業機械を動作させる復帰手段を有することを特徴とする請求項４に記載の作業システム。
【請求項１０】
前記範囲算出手段は、前記検出手段が検出した前記レーザ受光器の位置と、前記レーザ投光器が発する前記レーザの投射範囲と、に基づいて、前記動作範囲を算出することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ投光器が発するレーザを、作業機械が有するレーザ受光器で受光する作業システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーザ投光器が発するレーザを、上部旋回体に設けられたレーザ受光器が受光したときにおける、レーザの受光位置と、下部走行体に対する上部旋回体の姿勢と、排土板の姿勢とに基づいて、施工面に対する排土板の刃先の高さ位置を算出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２９７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、アタッチメントなどでレーザが遮られたり、レーザ投光器が発するレーザの投射範囲の外にレーザ受光器が位置するように作業機械が移動したりすると、レーザ受光器がレーザを受光できなくなる。これらの場合、レーザ受光器にレーザを再度受光させる作業が必要となり、作業効率が悪い。
【０００５】
本発明の目的は、作業効率を向上させることが可能な作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、レーザを発するレーザ投光器と、前記レーザを受光可能なレーザ受光器を有する作業機械と、前記レーザ投光器に対する前記レーザ受光器の位置を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記レーザ受光器の位置に基づいて、前記レーザ受光器が前記レーザを受光しつづけながら前記作業機械が動作可能な動作範囲を算出する範囲算出手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、レーザ投光器に対するレーザ受光器の位置に基づいて、レーザ受光器がレーザを受光しつづけながら作業機械が動作可能な動作範囲が算出される。この動作範囲内で作業機械を動作させた場合、レーザ受光器でレーザを受光しつづけることができる。この場合、レーザ受光器がレーザを受光できなくなるのを抑制することができる。その結果、レーザ受光器にレーザを再度受光させる作業が減る。よって、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業システムの構成図である。
作業機械の機能構成図である。
作業機械およびレーザ投光器の側面図である。
出力操作量の最大値と最短距離との関係を示す図である。
作業機械およびレーザ投光器の上面図である。
動作補正処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業システムの構成）
本実施形態による作業システムは、レーザ投光器が発するレーザを、作業機械が有するレーザ受光器で受光するものである。作業システム１の構成図である図１に示すように、作業システム１は、レーザを発するレーザ投光器７０と、レーザを受光可能なレーザ受光器２７を有する作業機械２０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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