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公開番号2025104060
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221889
出願日2023-12-27
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250702BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】オペレータによる切り替えの操作負荷を低減できるショベルを提供する。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に設けられる上部旋回体3と、上部旋回体3に設けられ、施工作業を行うバケット6を有するアタッチメントと、アタッチメントの動作を制御するコントローラ30と、を備える。コントローラ30は、ショベル100の基準点を基準とした平面に基づき、アタッチメントの動作を制御する第1のモードと、3次元座標の目標施工面WDに基づき、アタッチメントの動作を制御する第2のモードと、を選択的に実行可能である。コントローラ30は、目標施工面に基づいて第1のモードと第2のモードとを自動で切り替える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられ、施工作業を行うエンドアタッチメントを有するアタッチメントと、
前記アタッチメントの動作を制御する制御部と、を備えるショベルであって、
前記制御部は、
前記ショベルの基準点を基準とした平面に基づき、前記アタッチメントの動作を制御する第１のモードと、
３次元座標の目標施工面に基づき、前記アタッチメントの動作を制御する第２のモードと、を選択的に実行可能であり、
かつ前記制御部は、前記目標施工面に基づいて前記第１のモードと前記第２のモードとを自動で切り替える、
ショベル。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記第２のモードでは、前記ショベルの位置情報、前記ショベルの姿勢情報、および前記目標施工面に基づいて、前記アタッチメントの動作を制御し、
前記第１のモードでは、前記平面の施工範囲を前記目標施工面に基づいて限定して、前記アタッチメントの動作を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標施工面と前記エンドアタッチメントとの距離に基づいて前記第１のモードと前記第２のモードとを自動で切り替える、
請求項１または２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２のモードの実行時に、前記目標施工面と前記エンドアタッチメントとの距離が閾値以上となった場合に、前記第２のモードから前記第１のモードに切り替える、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１のモードの実行時に、前記目標施工面と前記エンドアタッチメントとの距離が閾値未満となった場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える、
請求項３に記載のショベル。
【請求項６】
オペレータが物理的操作を行う複数の物理操作部を有し、
前記制御部は、前記複数の物理操作部のうち設定された物理操作部の操作に基づいて前記第１のモードおよび前記第２のモードのうちいずれかのモードを実行する、
請求項１または２に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御部は、前記複数の物理操作部における前記第１のモードおよび前記第２のモードを切り替える物理操作部の割り当てを変更可能である、
請求項６に記載のショベル。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１のモードと前記第２のモードとを自動で切り替えた場合に、切替前のモードに関連する表示画面を表示装置に継続して表示する、
請求項１または２に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アタッチメントの動作を制御するマシンコントロール機能を備えたショベルが開示されている。例えば、ショベルは、マシンコントロール機能の実施を切り替えるＭＣスイッチをオンすることによって、予め入力した３次元座標の設計図を基準として半自動で施工を行うように構成される。また、ショベルは、ＭＣスイッチをオンすることで、ショベルと地面の交点を基準とした２次元平面に対して半自動で施工を行うように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２１／２０４６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実際の施工現場において、ショベルは、３次元座標の設計図にはない作業土台を形成して作業を行いたい場合がある。例えば、深い掘削を行う場合には、作業土台が必要となる。しかしながら、ショベルの３次元座標の設計図を基準とするマシンコントロール機能は、設計図以外の施工を制御するように構成されていない。
【０００５】
作業土台を形成する際に２次元平面のマシンコントロール機能を利用することも考えられるが、従来のショベルは、３次元座標のマシンコントロール機能から２次元平面のマシンコントロール機能に切り替える際に、様々な操作が要求されている。
【０００６】
本開示は、オペレータによる切り替えの操作負荷を低減できるショベルを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様によれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、施工作業を行うエンドアタッチメントを有するアタッチメントと、前記アタッチメントの動作を制御する制御部と、を備えるショベルであって、前記制御部は、前記ショベルの基準点を基準とした平面に基づき、前記アタッチメントの動作を制御する第１のモードと、３次元座標の目標施工面に基づき、前記アタッチメントの動作を制御する第２のモードと、を選択的に実行可能であり、かつ前記制御部は、前記目標施工面に基づいて前記第１のモードと前記第２のモードとを自動で切り替える、ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
一態様によれば、ショベルは、オペレータによる切り替えの操作負荷を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るショベルの側面図である。
実施形態に係るショベルの構成の一例を示すブロック図である。
ＭＣスイッチを有する第１操作レバー装置、ＭＣ機能の切替ボタンを有する第２操作レバー装置およびコントローラを示す図である。
各ボタンの割り当てを変更するためのレイアウト設定画面の一例を示す図である。
図５（Ａ）は、表示装置に表示される２Ｄモード画面の一例を示す図である。図５（Ｂ）は、表示装置４０に表示される３Ｄモード画面の一例を示す図である。
バケットと目標施工面との距離の関係を概略的に示す図である。
３Ｄモードの実行時に２Ｄモードに自動で切り替えを行う場合の処理フローを示すフローチャートである。
図８（Ａ）は、ショベルの施工前の状態を示す概略側面図である。図８（Ｂ）は、ショベルによる作業土台の形成を示す概略側面図である。
図９（Ａ）は、作業土台に移動したショベルの掘削を示す概略側面図である。図９（Ｂ）は、ショベルの施工完成の状態を示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本開示を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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