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公開番号2025105496
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2024212903
出願日2024-12-05
発明の名称作業機械及び遠隔支援システム
出願人住友建機株式会社
代理人弁理士法人ITOH
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率を向上する作業機械及び遠隔支援システムを提供することを目的とする。
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回する上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、少なくともブーム及びアームを有するアタッチメントと、一方の操作レバー及び他方の操作レバーを有する操作装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、一方の前記操作レバーが操作された場合、第1の制御モードで前記アタッチメントを制御し、他方の前記操作レバーが操作された場合、第2の制御モードで前記アタッチメントを制御する、作業機械。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回する上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、少なくともブーム及びアームを有するアタッチメントと、
一方の操作レバー及び他方の操作レバーを有する操作装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
一方の前記操作レバーが操作された場合、第１の制御モードで前記アタッチメントを制御し、
他方の前記操作レバーが操作された場合、第２の制御モードで前記アタッチメントを制御する、
作業機械。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
一方の前記操作レバーは前記アームを操作する操作レバーであり、
他方の前記操作レバーは前記ブームを操作する操作レバーであり、
前記第１の制御モードは、一方の前記操作レバーを操作して前記アームを動作させると、前記ブームが自動的に動作し、
前記第２の制御モードは、他方の前記操作レバーを操作して前記ブームを動作させると、前記アームが自動的に動作する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記第１の制御モードは、一方の前記操作レバーが操作されると、前記アタッチメントの基準位置を水平方向に移動させ、
前記第２の制御モードは、他方の前記操作レバーが操作されると、前記アタッチメントの前記基準位置を垂直方向に移動させる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記アタッチメントは、バケットをさらに有し、
前記基準位置は、前記バケットの爪先の位置である、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記第１の制御モードは、水平方向と前記バケットの底面とのなす角度が所定の第１範囲内である場合、一方の前記操作レバーが操作されると、前記バケットの底面の角度を維持して、前記アタッチメントの基準位置を水平方向に移動させ、
前記第２の制御モードは、垂直方向と前記バケットの底面とのなす角度が所定の第２範囲内である場合、他方の前記操作レバーが操作されると、前記バケットの底面の角度を維持して、前記アタッチメントの基準位置を垂直方向に移動させる、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記基準位置は、吊荷を吊り下げる吊り位置である、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項７】
前記操作装置は、スイッチを更に有し、
前記制御部は、
前記スイッチが操作され、かつ、一方の前記操作レバーが操作された場合、第１の制御モードで前記アタッチメントを制御し、
前記スイッチが操作され、かつ、他方の前記操作レバーが操作された場合、第２の制御モードで前記アタッチメントを制御する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項８】
前記スイッチは、
一方の前記操作レバーに設けられた第１スイッチと、
他方の前記操作レバーに設けられた第２スイッチと、を有し、
前記制御部は、
前記第１スイッチが操作され、かつ、一方の前記操作レバーが操作された場合、第１の制御モードで前記アタッチメントを制御し、
前記第２スイッチが操作され、かつ、他方の前記操作レバーが操作された場合、第２の制御モードで前記アタッチメントを制御する、
請求項７に記載の作業機械。
【請求項９】
前記操作装置は、スイッチを更に有し、
前記制御部は、
前記スイッチが操作され、かつ、一方の前記操作レバーが第１の方向に操作された場合、第１の制御モードで前記アタッチメントを制御し、
前記スイッチが操作され、かつ、他方の前記操作レバーが操作された場合、第２の制御モードで前記アタッチメントを制御し、
前記スイッチが操作され、かつ、一方の前記操作レバーが前記第１の方向と直交する第２の方向に操作された場合、第３の制御モードで前記アタッチメントを制御する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記第３の制御モードは、一方の前記操作レバーが前記第２の方向に操作されると、前記アタッチメントの基準位置を真横方向に移動させる、
請求項９に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械及び遠隔支援システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、目標施工面に関するデータを予め入力し、オペレータがスイッチを操作ながら操作レバーの操作を行うと、目標施工面とバケットの先端位置とが一致するようにアタッチメントを自動的に動作させるマシンコントロール機能を有するショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８１７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたショベルでは、予め目標施工面に関するデータ等を作成して、ショベルのコントローラに入力する手間が求められる。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、作業効率を向上する作業機械及び遠隔支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回する上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、少なくともブーム及びアームを有するアタッチメントと、一方の操作レバー及び他方の操作レバーを有する操作装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、一方の前記操作レバーが操作された場合、第１の制御モードで前記アタッチメントを制御し、他方の前記操作レバーが操作された場合、第２の制御モードで前記アタッチメントを制御する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、作業効率を向上する作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態に係るショベルの側面図である。
第１実施形態に係るショベルの構成の一例を示すブロック図である。
第１実施形態に係るショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
第１実施形態に係るアームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
第１実施形態に係るブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
第１実施形態に係るバケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
第１実施形態に係る旋回油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
ショベルの作業の一例を示す模式図である。
第１実施形態に係るショベルにおける制御の一例を示すフローチャートである。
第１実施形態に係るショベルにおける制御の他の一例を示すフローチャート。
ショベルの作業の他の一例を示す模式図。
爪先の高さ制御の一例を示すグラフ。
第１実施形態に係るショベルにおける制御の更に他の一例を示すフローチャート。
ショベルの作業の更に他の一例を示す模式図。
第２実施形態に係るショベルの作業の一例を示す模式図である。
第２実施形態に係るショベルにおける制御の一例を示すフローチャートである。
第３実施形態に係るショベルの遠隔支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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