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公開番号2025104832
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222960
出願日2023-12-28
発明の名称ショベル、及びショベルの制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率を向上させる。
【解決手段】一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるエンドアタッチメントと、前記ブーム、前記アーム及び前記エンドアタッチメントの姿勢を検出する検出装置と、施工された後の面の形状を表した面情報を記憶する記憶装置と、表示装置と、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントの各々を動作させる複数のアクチュエータの少なくとも一部を自動で動作させる機能を有し、前記検出装置による検出結果に基づいて特定される前記エンドアタッチメントの位置と、前記面情報で表される施工された後の形状の前記面と、前記面を延長した仮想的な面であって、前記機能が実行された際に前記エンドアタッチメントを案内する仮想面と、を前記表示装置に表示するように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブームと、
前記ブームに取り付けられたアームと、
前記アームの先端に設けられるエンドアタッチメントと、
前記ブーム、前記アーム及び前記エンドアタッチメントの姿勢を検出する検出装置と、
施工された後の面の形状を表した面情報を記憶する記憶装置と、
表示装置と、
前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントの各々を動作させる複数のアクチュエータの少なくとも一部を自動で動作させる機能を有し、前記検出装置による検出結果に基づいて特定される前記エンドアタッチメントの位置と、前記面情報で表される施工された後の形状の前記面と、前記面を延長した仮想的な面であって、前記機能が実行された際に前記エンドアタッチメントを案内する仮想面と、を前記表示装置に表示するように構成されている制御装置と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記機能が実行される際に、前記エンドアタッチメントの位置に基づいて、前記面及び前記仮想面のうちいずれか一方に、前記エンドアタッチメントを沿わせるかを決定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記機能を開始させるための所定の操作を受け付けた際に、当該所定の操作を受け付けた時の前記エンドアタッチメントの位置に基づいて、前記面及び前記仮想面のうちいずれか一方に、前記エンドアタッチメントを沿わせるかを決定する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記所定の操作を受け付けた際に、前記仮想面と比べて前記エンドアタッチメントが前記ショベルの本体に近い場合に、前記仮想面に沿わせると決定する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記仮想面に前記エンドアタッチメントを沿わせると決定された場合に、前記表示装置に表示される、前記仮想面の表示態様を変更する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記面を延長可能な複数の領域のうち、前記ショベルの位置に応じて、前記仮想面として表示される領域が切り替わる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるエンドアタッチメントと、前記ブーム、前記アーム及び前記エンドアタッチメントの姿勢を検出する検出装置と、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントの各々を動作させる複数のアクチュエータの少なくとも一部を自動で動作させる機能を有する制御装置と、を備えるショベルと、
施工された後の面の形状を表した面情報を記憶する記憶装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて特定される前記エンドアタッチメントの位置と、前記面情報で表される施工された後の形状の前記面と、前記面を延長した仮想的な面であって、前記機能が実行された際に前記エンドアタッチメントを案内する仮想面と、を表示する表示装置と、
を備えるショベルの制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、操作者から操作を受け付けた場合に、作業具の所定部位を、施工された後の形状として予め定められた面に沿って移動させる制御を行うショベルが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１８９６２４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のショベルでは、複数の面の組み合わせを形成させるために施工を行う場合、複数の面のうち一方の面から他方の面に変化する領域にエンドアタッチメントの所定部位を沿わせるのが難しい。
【０００５】
本発明の一態様は、エンドアタッチメントを、操作者の意図通りに面に沿わせて移動させることで作業効率を向上させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるエンドアタッチメントと、前記ブーム、前記アーム及び前記エンドアタッチメントの姿勢を検出する検出装置と、施工された後の面の形状を表した面情報を記憶する記憶装置と、表示装置と、前記ブーム、前記アーム、及び前記エンドアタッチメントの各々を動作させる複数のアクチュエータの少なくとも一部を自動で動作させる機能を有し、前記検出装置による検出結果に基づいて特定される前記エンドアタッチメントの位置と、前記面情報で表される施工された後の形状の前記面と、前記面を延長した仮想的な面であって、前記機能が実行された際に前記エンドアタッチメントを案内する仮想面と、を前記表示装置に表示するように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、操作者は、ショベルの機能による作業内容を認識できるので、当該機能による作業効率の向上を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
第１の実施形態に係るショベルが施工を行う目標施工面の例を示した概念図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係るショベルが施工を行う場合に表示される仮想施工面を説明する図である。
第１の実施形態に係るショベルが施工を行う場合に表示される仮想施工面を説明する図である。
第１の実施形態に係る表示制御部が表示装置に表示する画面例を示した図である。
第１の実施形態に係る自動制御部による、バケットの位置と、仮想施工面と、の間の位置関係に基づいたバケットの制御を示した説明図である。
第１の実施形態に係るコントローラが目標施工面の施工に関する処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（作業機械の概要）
本実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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