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公開番号2025138414
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024037494
出願日2024-03-11
発明の名称作業機械、及び作業機械の制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250917BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】周辺に存在する人とのコミュニケーションを容易にする。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、当該作業機械の周辺の音の方向を検出可能に設けられている集音装置と、前記作業機械の周辺に存在する人が発話している場合に、前記集音装置が検出した音の方向に基づいて、発話方向を報知するように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられ、当該作業機械の周辺の音の方向を検出可能に設けられている集音装置と、
前記作業機械の周辺に存在する人が発話している場合に、前記集音装置が検出した音の方向に基づいて、発話方向を報知するように構成されている制御装置と、
を備える作業機械。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御装置は、報知として、前記発話方向を表示装置に表示、運転室の内側に設けられた複数の音出力装置のうち、前記発話方向に対応する音出力装置から前記音の出力、複数の光源部のうち前記発話方向に対応する光源部の点灯、及び複数の操作装置のうち、前記発話方向に対応する操作装置の振動、のうちいずれか一つ以上を行う、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記制御装置は、前記作業機械を示す表示情報を基準として、前記発話方向を示す情報を、他の方向を示す情報と、表示態様を異ならせて前記表示装置に表示する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記上部旋回体に撮像装置がさらに設けられ、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された画像情報から、前記作業機械の上方から前記作業機械の周辺を表した俯瞰画像を表示し、前記俯瞰画像に含まれる、前記作業機械を示す表示情報を基準として、前記発話方向を示す情報を、他の方向を示す情報と、表示態様を異ならせて表示する、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記上部旋回体に複数の撮像装置がさらに設けられ、
前記制御装置は、前記複数の撮像装置により撮像された画像情報を、前記作業機械を基準として前記表示装置に表示し、前記発話方向を撮像した前記画像情報の表示態様を異ならせる、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項６】
前記上部旋回体に撮像装置がさらに設けられ、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された画像情報から検出された人の方向に基づいて、前記発話方向を補正するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項７】
前記上部旋回体に撮像装置がさらに設けられ、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された画像情報から検出された人の方向と、前記発話方向と、が異なる場合に、前記方向の報知を抑制する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項８】
前記集音装置は、複数設けられ、
前記複数の集音装置の各々は、前記作業機械の周辺の音の方向を検出可能に、前記上部旋回体の異なる位置に設けられている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
前記制御装置は、複数の前記集音装置から入力された音信号に基づいて、前記作業機械から生じている音を抑制する、
請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、当該作業機械の周辺の音の方向を検出可能に設けられている集音装置と、を備える作業機械と、
前記作業機械の周辺に存在する人が発話している場合に、前記集音装置が検出した音の方向に基づいて、発話方向を報知するように構成されている制御装置と、
を備える作業機械の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械、及び作業機械の制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルの周辺では作業者が作業を行っていることが多い。そこで、ショベルでは、上部旋回体に搭載される撮像装置の画像に基づいて、ショベルの周辺に存在する人物を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－６３９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業機械で作業を行っている場合に、作業機械の周辺に存在する人物から話しかけられる場合がある。作業機械に備え付けられたマイクロフォンで検出された音は、スピーカから作業機械の操作者に出力される。これにより、操作者は、発話された内容を認識できる。しかしながら、作業機械の操作者は、発話した人が存在する方向が分からないため、どのような対応すればよいかわからない場合がある。
【０００５】
本発明の一態様は、発話方向を報知することで、発話した人の特定を容易にして、発話した人とコミュニケーションをとるのを容易にさせる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、当該作業機械の周辺の音の方向を検出可能に設けられている集音装置と、前記作業機械の周辺に存在する人が発話している場合に、前記集音装置が検出した音の方向に基づいて、発話方向を報知するように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、発話した人とコミュニケーションをとるのを容易にさせる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る作業機械の側面図である。
第１の実施形態に係る作業機械の上面図である。
図１の作業機械に取り付けられる外部集音装置及び情報伝達装置の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係る作業機械の構成の一例を概略的に示す図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の上面図である。
第１の実施形態に係る作業機械に搭乗している操作者と、作業機械の周辺に存在する作業者と、の間における双方向会話を示した概念図である。
第１の本実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る出力制御部における、発話方向の補正例を説明した図である。
第１の実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係るコントローラが発話方向を表示するための処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係る作業機械の別の構成例の上面図である。
第３の実施形態に係る作業機械の遠隔支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械１００は、ショベルである。作業機械１００は、クレーン、アスファルトフィニッシャ、又はフォークリフト等のショベル以外の機械であってもよい。また、図示例では、作業機械１００としてのショベルは、エンドアタッチメントとしてバケット６を備えた掘削機であるが、バケット６以外のエンドアタッチメントを備えた林業機械等の応用機であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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