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公開番号2025138402
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024037473
出願日2024-03-11
発明の名称作業機械、作業機械の操作システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20250917BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】本開示は、物体検出装置による人検出の不備を通知可能な作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、下部走行体と、上部旋回体と、その上部旋回体に設けられた運転室と、その運転室の外側に配置された外部集音装置M1と、上部旋回体の周囲の人を検出する撮像装置S6を含む物体検出装置と、制御装置であるコントローラ30とを備える。コントローラ30は、物体検出装置が検出した人の方向である人検出方向と外部集音装置M1によって収集された音声が発せられた方向である音声方向とが異なる場合に人検出の不備を通知する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体の上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられた運転室と、
前記運転室の外側に配置された外部集音装置と、
前記上部旋回体の周囲の人を検出する物体検出装置と、
前記物体検出装置が検出した人の方向である人検出方向と前記外部集音装置によって収集された音声が発せられた方向である音声方向とが異なる場合に人検出の不備を通知する制御装置と、を備える、
作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記人検出方向と前記音声方向とが一致する場合に人検出がされていることを通知する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記運転室の内側に配置された表示装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記表示装置に前記音声方向又は前記音声が発せられた位置を強調する強調画像を表示させる、
請求項１又は請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御装置は、前記表示装置に前記強調画像を前記人検出がされていることを通知する人検出画像とは異なる表示態様で表示させる、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記制御装置は、前記人検出の不備に関する情報を含む前記強調画像を前記表示装置に表示させる、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項６】
前記制御装置は、前記物体検出装置に前記音声方向の人を再検出させる、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項７】
前記外部集音装置は、複数のマイクロフォンを含み、
前記制御装置は、前記複数のマイクロフォンが収集した前記音声から生成した信号に基づいて前記音声方向を推定する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項８】
前記運転室の内側に配置された内部集音装置及び内部音出力装置と、
前記運転室の外側に配置された外部音出力装置と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記外部集音装置が収集した音から生成した信号に基づく音を前記内部音出力装置に出力させ、前記内部集音装置が収集した音から生成した信号に基づく音を前記外部音出力装置に出力させる、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
前記制御装置に接続された操作部をさらに備え、
前記制御装置は、前記操作部の操作状態に基づいて、前記内部集音装置が収集した音から生成した信号に基づく音を前記外部音出力装置から出力させる状態と、前記外部集音装置が収集した音から生成した信号に基づく音を前記内部音出力装置から出力させる状態と、を切り替える、
請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記再検出において前記物体検出装置の人検出条件を変更する、
請求項６に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、及び、作業機械の操作システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、作業機械の周辺を監視する周辺監視装置を有するショベルが知られている（下記特許文献１を参照）。特許文献１に記載されたショベルは、周辺監視装置によって検出された物体とショベルとの距離が所定の値未満である場合、表示部に表示される画像において、物体に対応する枠を重畳表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－００４４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたショベルでは、周辺監視装置を構成するカメラやステレオカメラの撮像時の条件によっては作業機械の周囲の人が検出できず、表示部に表示される画像において人に対応する枠を重畳表示できないおそれがある。
【０００５】
本開示は、物体検出装置による人検出の不備を通知可能な作業機械、及び作業機械の操作システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一つの態様は、下部走行体と、前記下部走行体の上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた運転室と、前記運転室の外側に配置された外部集音装置と、前記上部旋回体の周囲の人を検出する物体検出装置と、前記物体検出装置が検出した人の方向である人検出方向と前記外部集音装置によって収集された音声が発せられた方向である音声方向とが異なる場合に人検出の不備を通知する制御装置と、を備える、作業機械を提供する。
【０００７】
本開示の別の態様は、下部走行体と、前記下部走行体の上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた運転室と、前記運転室の外側に配置された外部集音装置と、前記上部旋回体の周囲の人を検出する物体検出装置と、を備えた作業機械と、前記物体検出装置が検出した人の方向である人検出方向と前記外部集音装置によって収集された音声が発せられた方向である音声方向とが異なる場合に人検出の不備を通知する制御装置と、を備える、作業機械の操作システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の上記の態様によれば、物体検出装置による人検出の不備を通知可能な作業機械、及び作業機械の操作システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態に係る作業機械の側面図である。
図１に示す作業機械の上面図である。
図１に示す作業機械に取り付けられる外部集音装置の概略図である。
図１に示す作業機械の構成を概略的に示すブロック図である
図１に示す作業機械の運転室内の構成を示す平面図である。
図１に示す作業機械の操作者と周囲の人との双方向会話の概念図である。
図４に示す作業機械の制御装置の動作を説明するフロー図である。
図１に示す作業機械とその周囲の人との位置関係を示す平面図である。
図４に示す作業機械の表示装置に表示される画像を示す画像図である。
図１に示す作業機械の変形例を示す平面図である。
図１に示す作業機械の別の構成例の上面図である。
本開示の実施形態に係る作業機械の操作システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下で説明する実施形態は、例示であり、発明を限定するものではない。本開示の実施形態における全ての特徴及びその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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