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公開番号2025105403
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2024093215
出願日2024-06-07
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作性を向上するショベルを提供する。
【解決手段】油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、前記制御弁に入力される2次圧を制御する電磁比例弁と、操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量未満において、前記操作レバーの操作量に基づいて、指令2次圧を決定し、入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上において、前記指令2次圧の増加量を制限して、前記指令2次圧を決定し、前記指令2次圧に基づいて、前記電磁比例弁の電流値を制御する、ショベル。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
油圧アクチュエータと、
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、
前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、
操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量未満において、前記操作レバーの操作量に基づいて、指令２次圧を決定し、
入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上において、前記指令２次圧の増加量を制限して、前記指令２次圧を決定し、
前記指令２次圧に基づいて、前記電磁比例弁の電流値を制御する、
ショベル。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記所定の操作量は、前記操作レバーのフルストロークの直前、または、フルストロークである、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記フルストロークの直前は、前記操作レバーのフルストロークの９５％以上である、請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上の場合、前記指令２次圧が最大圧力以上であるか否かを判定し、
前記指令２次圧が最大圧力以上である場合、前記指令２次圧を前記最大圧力に決定し、
前記指令２次圧が最大圧力以上でない場合、前記指令２次圧の増加量を制限して、前記指令２次圧を決定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上の場合、かつ、前記指令２次圧が最大圧力以上でない場合、単位時間当たり一定量で前記指令２次圧を増加させる、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記指令２次圧に対して遅れ制御を行い、遅れ制御された制御２次圧を算出し、
前記制御２次圧に基づいて、前記電磁比例弁の電流値を制御する、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項７】
油圧アクチュエータと、
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、
前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、
操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
指令２次圧に対して遅れ制御を行い、遅れ制御された制御２次圧を算出し、
前記制御２次圧に基づいて、前記電磁比例弁の電流値を制御し、
前記コントローラは、
前記制御２次圧が所定の閾値未満において、前記操作レバーの操作量に基づいて、前記指令２次圧を決定し、
前記制御２次圧が前記所定の閾値以上において、前記指令２次圧を急増させる、
ショベル。
【請求項８】
前記制御２次圧が前記所定の閾値未満であるか否かの判定は、前記指令２次圧、前記制御２次圧、前記制御弁に入力される実制御２次圧のいずれかに基づいて判定する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項９】
前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上において、前記指令２次圧を急増させる、
請求項７に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レバー操作量と方向制御弁のパイロット圧を生成する電磁比例弁の制御電流の目標値との関係において、レバー操作量が所定操作量よりも大きくかつ最大操作量未満の範囲では、レバー操作量の増加に比例して所定電流まで制御電流の目標値が増加し、レバー操作量が最大操作量である１００［％］のときには、制御電流の目標値は所定電流から最大電流に急上昇することが記載されている（特に図８参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１６７２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、最大操作量付近においてレバー操作量に対して電磁比例弁への指令値が急上昇することで、方向制御弁に供給される２次圧も急変する。このため、油圧アクチュエータの動作も急変し、ショベルの操作性が低下する。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、操作性を向上するショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量未満において、前記操作レバーの操作量に基づいて、指令２次圧を決定し、入力された前記操作レバーの操作量が所定の操作量以上において、前記指令２次圧の増加量を制限して、前記指令２次圧を決定し、前記指令２次圧に基づいて、前記電磁比例弁の電流値を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、操作性を向上するショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ショベルの側面図である。
ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
レバー操作量と制御弁の指令２次圧との関係を示すグラフである。
参考例における指令２次圧と制御２次圧との関係を示すグラフの一例である。
第１実施形態に係るショベルの制御方法を説明するフローチャートである。
第１実施形態に係るショベルにおけるレバー操作量と制御弁の指令２次圧との関係を示すグラフである。
第１実施形態における指令２次圧と制御２次圧との関係を示すグラフの一例である。
第２実施形態に係るショベルの制御方法を説明するフローチャートである。
第２実施形態に係るショベルにおけるレバー操作量と制御弁の指令２次圧との関係を示すグラフである。
第２実施形態における指令２次圧と制御２次圧との関係を示すグラフの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラを含む。クローラは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラは左クローラ及び右クローラを含む。左クローラは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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