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公開番号2025095693
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211877
出願日2023-12-15
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250619BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】制御パラメータの調整を容易にすることを目的とする。
【解決手段】下部走行体と、上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、を有するショベルであって、作業条件と制御パラメータとが対応付けられた制御パラメータ情報が格納された記憶部を参照し、前記ショベルの作業条件に基づき特定された制御パラメータを用いて前記ショベルを動作させる制御装置を有する。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、を有するショベルであって、
作業条件と制御パラメータとが対応付けられた制御パラメータ情報が格納された記憶部を参照し、前記ショベルの作業条件に基づき特定された制御パラメータを用いて前記ショベルを動作させる制御装置を有する、ショベル。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記制御パラメータは、レバー操作の操作量と対応する流量の作動油を前記アクチュエータに供給するためのパラメータと、エンドアタッチメントの作業部位の所定時間後の目標位置を決めるためのパラメータとを含む、請求項１記載のショベル。
【請求項３】
前記作業条件は、ショベルが作業を行う環境に関する環境条件と、ショベルの動作に関する動作条件を含む、請求項１記載のショベル。
【請求項４】
前記作業条件は、
表示装置に表示された入力画面に対して入力され、
前記入力画面は、
前記環境条件と対応付けられた複数の選択肢と、前記動作条件と対応付けられた複数の選択肢とを含み、
前記環境条件と、前記動作条件とは、前記複数の選択肢の中から選択された選択肢に応じて設定される、請求項３記載のショベル。
【請求項５】
前記作業条件は、
前記環境条件に含まれる土質と、前記動作条件に含まれるエンドアタッチメントの重量と、前記動作条件に含まれる設計面に対する追従性と、含み、
前記作業条件は、
前記ショベルの有する撮像装置により取得された画像データと、オペレータの操作に応じて取得された前記ショベルの稼働情報とから取得される、請求項３記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記記憶部に格納された制御パラメータ情報に含まれる、作業条件毎の制御パラメータの値のそれぞれの調整が行われる画面を表示装置に表示させる、請求項１記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、
マシンコントロール機能を起動させる操作を受け付けると、前記入力画面を前記表示装置に表示させ、
前記入力画面が表示されている最中は、前記マシンコントロール機能を無効とし、
前記入力画面から入力された作業条件に基づき特定された制御パラメータが前記マシンコントロール機能に対して設定された後に、前記マシンコントロール機能を有効とする、請求項４記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来では、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合に、目標施工面とバケットの作業部位とが一致するように、ブーム、アーム、及び、バケットの少なくとも一つを自動的に動作させるマシンコントロール機能を有するショベルが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０２０／１０１００６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のマシンコントロール機能による制御では、ショベルを適切に動作させるために、オペレータやサービスエンジニア等により、複数の制御パラメータが手動で調整される。
しかしながら、調整の対象となる制御パラメータは、項目が多く調整幅も広いため、制御パラメータの調整には十分な経験や、調整と動作確認の繰り返し等が求められ、容易ではない。
【０００５】
本開示は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、制御パラメータの調整を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを駆動させるアクチュエータと、を有するショベルであって、作業条件と制御パラメータとが対応付けられた制御パラメータ情報が格納された記憶部を参照し、前記ショベルの作業条件に基づき特定された制御パラメータを用いて前記ショベルを動作させる制御装置を有する、ショベルである。
【発明の効果】
【０００７】
制御パラメータの調整を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。
図１Ａのショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
旋回用油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
コントローラの機能ブロック図である。
自律制御部の構成例を示すブロック図である。
ショベルの動作を説明する第一のフローチャートである。
表示例を示す図である。
ショベルの動作を説明する第二のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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