特許ウォッチ

公開番号2025105000
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223244
出願日2023-12-28
発明の名称ショベル、及びショベルの制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作者の操作負担を軽減する。
【解決手段】本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、前記アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントと、当該ショベルの傾きを検出する傾きセンサと、前記傾きセンサによる検出結果に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作中における前記エンドアタッチメントの高さを制御するように構成されている制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブームと、
前記ブームの先端に取り付けられるアームと、
前記アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントと、
当該ショベルの傾きを検出する傾きセンサと、
前記傾きセンサによる検出結果に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作中における前記エンドアタッチメントの高さを制御するように構成されている制御部と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、所定のスイッチが押下された場合に、前記傾きセンサによる検出結果に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作中における前記エンドアタッチメントの高さを制御するように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、前記エンドアタッチメントの高さが、予め定められた基準面の高さを維持するように前記ブームを制御する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記予め定められた基準面の高さは、旋回動作中に前記エンドアタッチメントによって整地された後の地面の高さに対応している、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、前記基準面に基づいて前記エンドアタッチメントの角度を制御するように構成されている、
請求項３に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、操作装置が受け付けた操作に従って、前記アームの閉じ又は開き動作を行う場合に、前記エンドアタッチメントの高さが、予め設定された基準面の高さの維持、及び、前記基準面に基づいて前記エンドアタッチメントの角度制御のうち、少なくとも一つ以上を行う、
請求項３に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、前記エンドアタッチメントによる掘削動作を抑制すると共に、前記エンドアタッチメントによる転圧動作を抑制する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、前記エンドアタッチメントの側面で、地面に存在する物体を取り除けるように、前記エンドアタッチメントの高さを制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記上部旋回体の旋回動作中に前記エンドアタッチメントの前記側面で取り除かれる前記物体は、前記エンドアタッチメントによる整地対象である地面の土砂である、
請求項８に記載のショベル。
【請求項１０】
前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作中において、前記上部旋回体に旋回動作によって生じている負荷に基づいて、前記ブームの上げ動作を行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルで整形作業を行う際に、操作者による操作を容易にするための技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０２９７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、フロントアタッチメントの延在方向に沿った直線引き作業や均し整地作業を行う場合しか考慮されていない。ところで、ショベルの旋回動作中にエンドアタッチメントの側面で整地する作業が存在する。当該整地作業を行う際、ショベルが作業対象となる面と比べて傾いている場合に、ショベルの旋回状況に応じて、エンドアタッチメントの高さを調整する必要がある。当該エンドアタッチメントの高さの調整は、操作者にとって負担が大きい。
【０００５】
本発明の一態様は、ショベルが傾いている場合に旋回動作中のエンドアタッチメントの高さの制御を行うことで、操作者の操作負担を軽減する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、前記アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントと、当該ショベルの傾きを検出する傾きセンサと、前記傾きセンサによる検出結果に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作中における前記エンドアタッチメントの高さを制御するように構成されている制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、旋回動作中におけるエンドアタッチメントの高さを制御することで、操作者の操作負担を軽減する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を示すブロック図である。
第１の実施形態に係るコントローラの構成の一例を示した図である。
第１の実施形態に係るショベルの旋回動作中におけるバケットの背面の高さ制御を例示した図である。
第１の実施形態に係るショベルの旋回動作中における、負荷に応じたブームの動作を説明した図である。
第１の実施形態に係るコントローラにおけるアームの操作を受け付けた場合のバケット６の高さ制御を説明した図である。
第１の実施形態に係る出力制御部が表示装置に表示する画面例を示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが、ＭＣスイッチが押下された際のバケットの高さを基準として旋回動作で整地するための処理手順を示した第１のフローチャートである。
第１の実施形態に係るコントローラが、ＭＣスイッチが押下された際のバケットの高さを基準として旋回動作で整地するための処理手順を示した第２のフローチャートである。
第２の実施形態に係るコントローラが、設計データで示される作業対象面に対して旋回動作で整地するための処理手順を示したフローチャートである。
第３の実施形態に係るショベルの遠隔支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許