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公開番号2025104884
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223040
出願日2023-12-28
発明の名称ショベル、及びショベルの制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】検知精度の向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置と、前記撮像装置により撮像された撮像画像データを表示する表示装置と、前記撮像画像データに表されている対象物を指定する操作を受け付けた場合に、前記対象物を示す情報に、当該対象物の検知を抑制する設定を行うように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像データを表示する表示装置と、
前記撮像画像データに表されている対象物を指定する操作を受け付けた場合に、前記対象物を示す情報に、当該対象物の検知を抑制する設定を行うように構成されている制御装置と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記対象物の検知を抑制する設定は、前記ショベルが作業している間に受け付けた前記操作に基づいて行われる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記表示装置は、検知された前記対象物を指し示す表示情報を前記撮像画像データに表示し、
前記制御装置は、前記表示情報で指し示される前記対象物を指定する操作を受け付けた場合に、前記対象物を示す前記情報に、前記対象物の検知を抑制する設定を行う、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記表示装置は、検知を抑制する設定された前記情報で示される前記対象物が検知された場合に、当該対象物を指し示す前記表示情報の表示を抑制する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記対象物が表された画像データに、前記対象物の検知を抑制する設定を行い、
前記撮像装置が撮像した前記撮像画像データの一部領域が、設定された前記画像データと所定の閾値以上類似している場合に、当該対象物を指し示す前記表示情報の表示を抑制する、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記上部旋回体に取り付けられた空間認識装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記空間認識装置により検知された前記対象物を指し示す前記表示情報を、前記撮像画像データに表示し、
前記制御装置は、前記空間認識装置により前記対象物が検知された結果を示す検知データに、前記対象物の検知を抑制する設定を行い、
前記制御装置は、前記空間認識装置による検知結果が、設定された前記検知データと所定の閾値以上類似している場合に、当該対象物を指し示す前記表示情報の表示を抑制する、
請求項４に記載のショベル。
【請求項７】
前記表示装置に表示された前記撮像画像データの任意の位置座標を示す操作を受け付け可能なタッチパネルをさらに備え、
前記制御装置は、前記タッチパネルを介して、前記撮像画像データに表されている前記対象物を指定する操作を受け付ける、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置と、を備えたショベルと、
前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する表示装置と、
前記撮像画像に表されている対象物を指定する操作を受け付けた場合に、前記対象物を示す情報に、当該対象物の検知を抑制する設定を行うように構成されている制御装置と、
を備えるショベルの制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルの周囲に存在する物体を検知して、ショベルの周囲を監視する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２２４４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、ステレオカメラを用いて、作業機械の周囲に存在する物体を検知する技術が記載されている。しかしながら、ステレオカメラ等の検知装置を用いて物体を検知する場合、物体の検知結果に誤りが生じる可能性がある。誤りが生じた検知結果に基づいて情報が出力されると、操作者等が煩わしいと考える可能性がある。
【０００５】
本発明の一態様は、操作によって検知結果を修正可能にすることで、検知精度の向上を実現させる技術を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた撮像装置と、前記撮像装置により撮像された撮像画像データを表示する表示装置と、前記撮像画像データに表されている対象物を指定する操作を受け付けた場合に、前記対象物を示す情報に、当該対象物の検知を抑制する設定を行うように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、操作によって検知結果を修正可能にすることで、検知精度の向上を実現させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す上面図である。
第１の実施形態に係るショベルの駆動制御系の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る第１表示装置が表示する表示画面及び入力装置の一例を示す図である。
第１の実施形態に係るコントローラ及び第１表示装置の制御による、第２画像表示領域に配置された後方画像の遷移を示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラ及び第１表示装置が、対象物の検知を抑制するための設定手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係るコントローラ及び第１表示装置における、撮像画像データを表示する際に、対象物保存データベースを用いた判定を行う場合の処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
第３の実施形態に係る制御システムの一例を示す概要図である。
第３の実施形態に係る制御システムにおける、対象物の検知を抑制するための設定手順を示したシーケンス図である。
第３の実施形態に係る制御システムにおける、撮像画像データを表示する際に、対象物保存データベースを用いた判定を行う場合の処理手順を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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