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公開番号2025104726
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222736
出願日2023-12-28
発明の名称ショベル、及びショベルの制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】安全性を向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた空間認識装置と、表示装置と、前記空間認識装置によって検出された人及び当該ショベルの各々の位置の関係を表した位置情報を前記表示装置に表示し、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時、所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置の前記位置情報への表示を継続するように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられた空間認識装置と、
表示装置と、
前記空間認識装置によって検出された人及び当該ショベルの各々の位置の関係を表した位置情報を前記表示装置に表示し、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時、所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置の前記位置情報への表示を継続するように構成されている制御装置と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記所定の条件は、前記空間認識装置が検出可能な検出範囲と、前記検出されなくなった人の位置と、の位置関係に基づいた条件である、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記所定の条件は、最後に検出された人の位置が前記検出範囲の外側に移動可能な位置ではない、又は、最後に検出された人の位置が前記検出範囲から前記ショベル側に移動可能な位置である、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記空間認識装置が撮像装置である場合に当該撮像装置によって撮像された画像、又は、前記空間認識装置と別に前記上部旋回体に設けられた撮像装置によって撮像された画像を、前記位置情報と共に前記表示装置に表示するように構成されている、
請求項１乃至３のいずれか一つに記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記画像に対して、人が検知された領域を表すと共に、当該領域と、前記位置情報に表された人の位置と、を関連付けた表示を行うように構成されている、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時に、前記所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置を前記位置情報への表示を継続し、前記領域の表示を抑制する、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時に、前記所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置を表す表示情報の表示態様を変更する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた空間認識装置と、を備えたショベルと、
表示装置と、
前記空間認識装置によって検出された人及び当該ショベルの各々の位置の関係を表した位置情報を前記表示装置に表示し、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時、所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置の前記位置情報への表示を継続するように構成されている制御装置と、
を備えるショベルの制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルの周囲に存在する物体を検出して、ショベルの周囲を監視する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２２４４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、ステレオカメラを用いて、作業機械の周囲に存在する物体を検出する技術が記載されている。しかしながら、ステレオカメラ等の検出装置を用いた物体の検出は、周辺環境等によっては、適切に行われない可能性がある。
【０００５】
本発明の一態様は、空間認識装置によって人が検出されなくなったときに、所定の条件を満たしている場合に、当該人の位置の表示を継続することで、安全性の向上を実現させる技術を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた空間認識装置と、表示装置と、前記空間認識装置によって検出された人及び当該ショベルの各々の位置の関係を表した位置情報を前記表示装置に表示し、前記位置情報に位置が表されていた人が前記空間認識装置によって検出されなくなった時、所定の条件を満たしている場合には、検知されなくなった人の位置の前記位置情報への表示を継続するように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、ショベルの周辺に人が存在している旨を表示することで、安全性の向上を実現させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す上面図である。
第１の実施形態に係るショベルの駆動制御系の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る判定部における、ショベルと人との位置関係に応じて、当該人がショベルの周囲に存在するか否かの判定手法を説明する図である。
第１の実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係るコントローラ及び表示装置が表示画面を表示するまで処理手順を示したフローチャートである。
表示装置が表示する人検出マップ表示領域の変形例を示した図である。
第２の実施形態に係るショベルの側面図である。
第２の実施形態に係るショベルの上面図である。
第３の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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