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公開番号2025105151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223492
出願日2023-12-28
発明の名称ショベルの制御方法
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類F15B 11/08 20060101AFI20250703BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】操作性を向上するショベルの制御方法を提供する。
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、を備えるショベルの制御方法であって、前記アタッチメントの動作と前記上部旋回体の旋回動作との複合操作中において、前記アタッチメントの動作に関する操作が減少した場合、前記上部旋回体を旋回させる旋回指令値を減少させる、ショベルの制御方法。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、を備えるショベルの制御方法であって、
前記アタッチメントの動作と前記上部旋回体の旋回動作との複合操作中において、前記アタッチメントの動作に関する操作が減少した場合、前記上部旋回体を旋回させる旋回指令値を減少させる、
ショベルの制御方法。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
作動油を供給する油圧ポンプと、
前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、
前記アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータと、
前記旋回油圧モータに供給する前記作動油の流量を制御する第１制御弁と、
前記油圧アクチュエータに供給する前記作動油の流量を制御する第２制御弁と、
前記油圧ポンプから作動油タンクへ接続し、前記第１制御弁と、前記第１制御弁よりも下流側に第２制御弁と、を有するセンターバイパス管路と、
前記油圧ポンプから前記第１制御弁及び前記第２制御弁に作動油を供給するパラレル管路と、を備える、
請求項１に記載のショベルの制御方法。
【請求項３】
前記旋回指令値は、前記第１制御弁のパイロット圧である、
請求項２に記載のショベルの制御方法。
【請求項４】
前記旋回指令値は、前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作装置の操作量である、
請求項２に記載のショベルの制御方法。
【請求項５】
前記第１制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁をさらに備え、
前記旋回指令値は、前記電磁比例弁への電流指令である、
請求項２に記載のショベルの制御方法。
【請求項６】
前記アタッチメントの動作を操作する操作装置のアタッチメント操作量が第１所定操作量以上、かつ、前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作装置の旋回操作量が第２所定操作量以上の場合、前記複合操作と判定する、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のショベルの制御方法。
【請求項７】
前記アタッチメントの動作を操作する操作装置のアタッチメント操作量が単位時間当たり第３所定操作量以上減少した場合、前記アタッチメントの動作に関する操作が減少したと判定する、
請求項６に記載のショベルの制御方法。
【請求項８】
操作装置の中立位置の方向に所定の操作加速度以上で操作された場合、前記アタッチメントの動作に関する操作が減少したと判定する、
請求項６に記載のショベルの制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、メインポンプから作動油が供給されるセンターバイパス管路に複数の方向制御弁と、最も下流にある制御弁と作動油タンクとの間に設けられるネガティブコントロール絞りと、を有し、ネガティブコントロール制御を行う油圧システムを備えるショベルが開示されている（主に図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５４７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、アタッチメントの動作と上部旋回体の旋回動作とを同時に行う複合操作中にアタッチメントの動作を減速させると、旋回動作の操作性が低下するおそれがある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、操作性を向上するショベルの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルの制御方法は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたアタッチメントと、を備えるショベルの制御方法であって、前記アタッチメントの動作と前記上部旋回体の旋回動作との複合操作中において、前記アタッチメントの動作に関する操作が減少した場合、前記上部旋回体を旋回させる旋回指令値を減少させる。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、操作性を向上するショベルの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ショベルの側面図である。
ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
制御弁の開口特性を示すグラフである。
本実施形態に係るショベルの制御方法を説明するフローチャートである。
本実施形態に係るショベルの制御方法の効果を説明するグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラを含む。クローラは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラは左クローラ及び右クローラを含む。左クローラは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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