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公開番号2025095692
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211876
出願日2023-12-15
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250619BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御の精度を向上させる。
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記下部走行体または前記上部旋回体に旋回力を加えて旋回させることで、前記上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御を行う制御装置とを備え、前記制御装置は、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対するまでに必要となる旋回角度に基づいて、前記下部走行体または前記上部旋回体の旋回速度を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体または前記上部旋回体に旋回力を加えて旋回させることで、前記上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対するまでに必要となる旋回角度に基づいて、前記下部走行体または前記上部旋回体の旋回速度を制御する、ショベル。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体の旋回速度が所定の速度を超えている場合に、前記旋回速度を制限する、請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記所定の速度は、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対するまでに必要となる旋回角度に基づいて求められる、請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記正対制御を開始する際の前記下部走行体または前記上部旋回体の旋回速度と前記所定の速度との差が所定の値よりも大きな場合に、旋回力を加えている前記下部走行体または前記上部旋回体に対して、前記下部走行体または前記上部旋回体に現在加えている旋回力とは逆向きの旋回力を加える、請求項２に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えそうな場合に、前記ショベルの操作者に報知を行う、請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えた場合に、前記ショベルの操作者に報知を行う、請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えそうな場合に、前記ショベルの操作者に第１の報知を行い、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えた場合に、前記ショベルの操作者に前記第１の報知とは異なる態様の第２の報知を行う、請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えた場合に、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対するまで前記下部走行体または前記上部旋回体を逆方向に旋回させる、請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記制御装置は、所定のスイッチが操作されながら、前記下部走行体または前記上部旋回体を旋回させるための操作が行われ、かつ、前記目標施工面を施工するショベルの動作要素の下方に前記目標施工面がある場合に前記正対制御を行う、請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体または前記上部旋回体に旋回力を加えて旋回させることで、前記上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えそうな場合に報知を行う、ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルにおいては、上部旋回体を目標施工面に正対させる、いわゆる正対制御が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１２０５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ショベルを用いた作業においては、正対の精度を向上させることで、作業を正確に行うことができるとともに、作業の効率化を図ることができる。
【０００５】
そこで、上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御の精度を向上させることができるショベルを提供することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本開示は、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体または前記上部旋回体に旋回力を加えて旋回させることで、前記上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記上部旋回体が前記目標施工面に正対するまでに必要となる旋回角度に基づいて、前記下部走行体または前記上部旋回体の旋回速度を制御する、ショベルである。
【０００７】
また、下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記下部走行体または前記上部旋回体に旋回力を加えて旋回させることで、前記上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記下部走行体または前記上部旋回体が旋回することで前記上部旋回体が前記目標施工面との正対位置を超えそうな場合に報知を行う、ショベルである。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、上部旋回体を目標施工面に正対させる正対制御の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベルの側面図である。
ショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。
油圧システムの一部を抜き出した図である。
油圧システムの一部を抜き出した図である。
油圧システムの一部を抜き出した図である。
ショベルの駆動系の別の構成例を示すブロック図である。
正対制御の処理を示すフローチャートである。
正対制御が実行される際のショベルの上面図である。
正対制御が実行される際のショベルの上面図である。
正対制御が実行される際のショベルを左後方から見たときのショベルの斜視図である。
正対制御が実行される際のショベルを左後方から見たときのショベルの斜視図である。
正対制御に付加される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
上部旋回体の旋回速度の制限方法の一例を説明するためのフローチャートである。
正対制御に付加される処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
正対処理が実行される際のショベルの上面図である。
電気式操作装置を含む操作システムの構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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