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公開番号2025104059
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221888
出願日2023-12-27
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250702BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アクチュエータの操作性を高めることができるショベルを提供する。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、上部旋回体3と、アタッチメント(ブーム4、アーム5、バケット6)と、アクチュエータ(旋回油圧モータ2A、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ)と、コントローラ30と、を備える。コントローラ30は、アクチュエータの現在の能力を算出するテスト工程と、算出したアクチュエータの現在の能力に基づいて、アクチュエータを動作させるためのパラメータを演算する演算工程と、演算したパラメータを、アクチュエータを動作させる設定値に設定する設定工程と、を制御する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントおよび／または前記上部旋回体を動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、を備えるショベルであって、
前記制御部は、
前記アクチュエータの現在の能力を算出するテスト工程と、
算出した前記アクチュエータの現在の能力に基づいて、前記アクチュエータを動作させるためのパラメータを演算する演算工程と、
演算した前記パラメータを、前記アクチュエータを動作させる設定値に設定する設定工程と、を制御する、
ショベル。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記テスト工程では、検出を行う対象である１つまたは複数の前記アクチュエータを実際に動作させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記テスト工程では、検出を行う対象の前記アクチュエータは、一種類のアクチュエータであり、検出を行う対象以外の前記アクチュエータは動作を停止する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記テスト工程で算出する前記アクチュエータの現在の能力には、検出を行う対象の前記アクチュエータの移動速度、加速度、移動時間、角度範囲、ダンパの効き具合、軸にかかる負荷のいずれかが含まれる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項５】
前記アクチュエータの現在の能力は、油圧ポンプの吐出圧、操作装置の操作内容、パイロットポートのパイロット圧のいずれかに基づいて算出される、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項６】
前記アタッチメントおよび／または前記上部旋回体は、複数の前記アクチュエータを同時に動作させる複合操作によって同時に動作可能であり、
前記演算工程では、前記複合操作において複数の前記アクチュエータの動作のバランスを最適化する前記パラメータを算出する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項７】
複数の前記アクチュエータは、油圧アクチュエータであり、
前記演算工程では、前記パラメータとして、前記複合操作において複数の前記アクチュエータに供給する作動油の流量配分を算出する、
請求項６に記載のショベル。
【請求項８】
前記演算工程では、所定の時期の前記アクチュエータの動作を実行可能な前記パラメータを算出する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項９】
前記所定の時期は、ユーザが使用を開始する前の初期状態を含む、
請求項８記載のショベル。
【請求項１０】
前記パラメータは、前記所定の時期の設定からユーザの任意に設定可能であり、
前記設定工程では、前記ユーザにより設定されたユーザパラメータに基づき前記演算工程で算出した前記パラメータから変更パラメータを算出し、当該変更パラメータを前記ユーザに提案する、
請求項８に記載のショベル。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アタッチメント（ブーム、アーム、バケット）を動作させる複数の油圧アクチュエータを備えたショベルが開示されている。この種のショベルは、ユーザ（オペレータ）により複数の油圧アクチュエータが操作される複合操作が行われることで、アタッチメントおよび／または上部旋回体を同時に動作させることができる。また、ショベルは、このような複合操作における各油圧アクチュエータの能力（動作速度等）に関する設定を、当該ショベルのユーザにより変更可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９－１８７５１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ショベルの複合操作において、各油圧アクチュエータの動作速度のバランスは、ショベルの経年劣化、バケットの交換、気候等によって変化する。ショベルのユーザは、各油圧アクチュエータの能力が変化することにより、アクチュエータのスピードバランスが変化してその操作性が変化しても気が付かない、または気づいたとしても調整が難しい（あるいは面倒な）ために、設定を変えずに使い続けることが多い。つまり、ショベルは、アクチュエータの操作性が低下したまま、作業に使用される状態が継続することになる。
【０００５】
本開示は、アクチュエータのスピードバランスを適切に設定することで、アクチュエータの操作性を高めることができるショベルを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けられる上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられるアタッチメントと、前記アタッチメントおよび／または前記上部旋回体を動作させるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、を備えるショベルであって、前記制御部は、前記アクチュエータの現在の能力を算出するテスト工程と、算出した前記アクチュエータの現在の能力に基づいて、前記アクチュエータを動作させるためのパラメータを演算する演算工程と、演算した前記パラメータを、前記アクチュエータを動作させる設定値に設定する設定工程と、を制御する、ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
一態様に係るショベルは、アクチュエータの操作性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係るショベルの側面図である。
ショベルの油圧駆動系の油圧回路の一例を示す図である。
ショベルの複合操作を行う際にコントローラに形成される機能部を示すブロック図である。
ショベルの表示装置に表示される選択画面の一例を示す図である。
均し作業におけるアーム閉じブーム上げ操作を対象とする設定画面の一例を示す図である。
アームシリンダの単体テストを例示する側面図である。
図７（Ａ）は、テストモードの結果に基づき相対反応度を算出する概念を説明する第１図である。図７（Ｂ）は、テストモードの結果に基づき相対反応度を算出する概念を説明する第２図である。
図８（Ａ）は、トラックへの土砂等の積込み作業におけるブーム上げ旋回操作を対象とする設定画面を示す図である。図８（Ｂ）は、掘削作業におけるアーム閉じバケット閉じ操作を対象とする設定画面を示す図である。
複合操作パラメータ設定方法を示すフローチャートである。
ブームシリンダを油圧制御するコントロールバルブ（制御弁）にパイロット圧を作用させるパイロット回路の他の例を示す図である。
ショベルを含む作業支援システムの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
まず、図１を参照して、実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。図１は、実施形態に係るショベル１００の側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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