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公開番号2025100119
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023217250
出願日2023-12-22
発明の名称ショベル、及びショベルの制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250626BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作者の操作負担を軽減する。
【解決手段】一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるバケットと、前記ブーム、前記アーム及び前記バケットの姿勢を検出する検出装置と、所定の操作を受け付けた場合に、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記ブームを下げる第1動作を行い、当該第1動作の後に、前記ブームを上昇させる第2動作を行うように構成されている制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブームと、
前記ブームに取り付けられたアームと、
前記アームの先端に設けられるバケットと、
前記ブーム、前記アーム及び前記バケットの姿勢を検出する検出装置と、
所定の操作を受け付けた場合に、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記ブームを下げる第１動作を行い、当該第１動作の後に、前記ブームを上昇させる第２動作を行うように構成されている制御部と、
を備えるショベル。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御部は、スイッチの押下を受け付けている間に、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記ブームを下げる前記第１動作を行い、前記第１動作の後に、前記ブームを上昇させる前記第２動作を行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２動作を行った後に、前記所定の操作に加えて、前記アームの操作、又は、前記上部旋回体の旋回に対する操作を受け付けた場合に、前記アームの動作、又は、前記上部旋回体の旋回動作によって、前記バケットが所定量を移動した時に、当該移動を停止させる、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２動作を行った後に、前記アームの動作、又は、前記上部旋回体の旋回動作で、前記バケットが所定量を移動した後、前記第１動作と前記第２動作とを行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記検出装置による検出結果に基づいて、前記第１動作によって前記バケットに形成された面が地表面に接する際に、当該面と前記地表面とが所定の角度になるように、前記バケットの姿勢を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１動作によって前記バケットで地表面を転圧する際の力、前記第１動作によって前記バケットが移動する速度、及び、所定の領域に対して前記第１動作と前記第２動作とを繰り返す回数、のうちいずれか一つ以上の設定の入力を受け付け、前記設定に基づいて前記第１動作及び前記第２動作を行うように構成されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１動作又は前記第２動作が行われている間に、前記所定の操作に加えて、前記アームの操作、又は、前記上部旋回体の旋回に対する操作を受け付けた場合、前記アームの動作、及び、前記上部旋回体の旋回動作を抑制する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
受け付けた操作を示す操作信号を送信する操作装置と、
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるバケットと、前記ブーム、前記アーム及び前記バケットの姿勢を検出する検出装置と、を備えるショベルと、
前記操作装置で示された操作信号に基づいて所定の操作を受け付けたと判断された場合に、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記ブームを下げる第１動作を行い、当該第１動作の後に、前記ブームを上昇させる第２動作を行うように構成されている制御部と、
を備えるショベルの制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、及びショベルの制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、アタッチメントの先端に設けられたバケットを用いて、様々な作業を行う傾向にある。当該作業には、例えばバケットに形成された面を地表面に押し付ける転圧作業も含まれている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１８２０４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
転圧作業は、ブームの下げ動作によってバケットの背面を地面に押し付けて、地面を締め固める作業である。転圧作業は、ブームの下げ動作と、ブームの上げ動作と、を繰り返すことで地面を締め固める手法がある。当該ブームの下げ動作と、ブームの上げ動作と、を繰り返すことによる転圧作業は、操作者に対して同じ操作の繰り返し行わせるために操作負担が大きい。
【０００５】
本発明の一態様は、転圧を行う際の操作者の操作負担を軽減できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたブームと、前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームの先端に設けられるバケットと、前記ブーム、前記アーム及び前記バケットの姿勢を検出する検出装置と、所定の操作を受け付けた場合に、前記検出装置による検出結果に基づいて、前記ブームを下げる第１動作を行い、当該第１動作の後に、前記ブームを上昇させる第２動作を行うように構成されている制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、転圧を行う際の操作者の操作負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る自動制御部による土羽打ち作業の一例を示した概念図である。
第１の実施形態に係る自動制御部による土羽打ち作業の一例を示した概念図である。
第１の実施形態に係る表示制御部が表示する設定画面を例示した図である。
第１の実施形態に係る表示制御部が表示装置に表示する画面例を示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが土羽打ち作業を制御する処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（作業機械の概要）
本実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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