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公開番号2025094666
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210360
出願日2023-12-13
発明の名称作業機械用のシステム、及びショベル
出願人住友建機株式会社,学校法人千葉工業大学
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250618BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】安全性を向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械用のシステムは、当該作業機械の周辺に存在する物体の形状を計測可能な空間認識装置と、前記空間認識装置による計測結果が表された測定情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する他の作業機械の形状を、当該他の作業機械を構成する部位毎に、識別するように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
当該作業機械の周辺に存在する物体の形状を計測可能な空間認識装置と、
前記空間認識装置による計測結果が表された測定情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する他の作業機械の形状を、当該他の作業機械を構成する部位毎に、識別するように構成されている制御装置と、
を備える、作業機械用のシステム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御装置は、識別された前記部位の各々に基づいて、前記他の作業機械の位置、向き、姿勢、動作、及び作業内容のうち少なくとも一つを推定する、
請求項１に記載の作業機械用のシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記部位の各々の位置関係に基づいて、前記他の作業機械の向きを推定する、
請求項２に記載の作業機械用のシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、識別された前記部位の各々に、予め定められた立体形状を割り当て、
前記部位の各々に割り当てられた前記立体形状の位置に基づいて、前記他の作業機械の位置、向き、姿勢、動作、及び作業内容のうち少なくとも一つを推定する、
請求項２に記載の作業機械用のシステム。
【請求項５】
前記作業機械の周辺を撮像可能な撮像装置を、さらに備え、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された画像情報が入力された際に、前記画像情報に表れている前記他の作業機械の前記部位の各々に分けた結果を出力するように、教師データを用いた機械学習処理が施された学習済みモデルを有し、
前記制御装置は、前記学習済みモデルから出力された前記画像情報に表れている前記他の作業機械を前記部位の各々に分けた結果に基づいて、前記測定情報に表れている前記他の作業機械の形状を、前記他の作業機械を構成する部位毎に識別する、
請求項１に記載の作業機械用のシステム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記測定情報が入力された際に、前記測定情報に表れている前記他の作業機械の形状を、前記部位の各々に識別した結果を出力するように、教師データを用いた機械学習処理が施された学習済みモデルを有する、
請求項１に記載の作業機械用のシステム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記測定情報に表れているショベルから、上部旋回体、下部走行体、ブーム、アーム、及びバケットのうち少なくとも２つ以上を識別し、又は、
前記測定情報に表れているダンプトラックから、車体、トラックキャビン、車輪、及び荷台のうちすくなくとも２つ以上を識別する、
請求項１に記載の作業機械用のシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ショベルに対して識別を行った場合、前記上部旋回体、前記下部走行体、前記ブーム、前記アーム、及び前記バケットのうち少なくとも１つ以上の位置の変化に基づいて、前記ショベルの動作又は作業内容を推定する、
請求項７に記載の作業機械用のシステム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記ダンプトラックに対して識別を行った場合、前記車体、前記トラックキャビン、前記車輪、及び前記荷台のうちすくなくとも２つ以上の位置関係に基づいて、前記ダンプトラックの姿勢を推定する、
請求項７に記載の作業機械用のシステム。
【請求項１０】
前記空間認識装置は、前記作業機械に設けられている、
請求項１に記載の作業機械用のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械用のシステム、及びショベルに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、作業機械の周辺に存在する物体を検出するために空間認識装置が設けられることが多い（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５６４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、ショベルの周囲に存在する物体を検知すると共に、物体までの距離を算出することが記載されている。しかしながら、物体を構成する部位までは検出していない。つまり、作業現場で他の作業機械が検出された場合に、当該作業機械の部位を認識していないので、当該作業機械の現在の状況を把握しにくい。
【０００５】
本発明の一態様は、他の作業機械の部位を識別することで、当該他の作業機械の現在の状況を認識して、現在の状況に応じた作業を可能とすることで、安全性の向上を実現させる技術を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械用のシステムは、当該作業機械の周辺に存在する物体の形状を計測可能な空間認識装置と、前記空間認識装置による計測結果が表された測定情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する他の作業機械の形状を、当該他の作業機械を構成する部位毎に、識別するように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、現在の状況に応じた作業を可能とすることで、安全性の向上を実現させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの一例を示す上面図である。
第１の実施形態に係るショベルの駆動制御系の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係るコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る撮像装置によって撮像された画像情報を例示した図である。
第１の実施形態に係る識別部が受け取った分類画像情報を例示した図である。
第１の実施形態に係る抽出部が、測定情報に含まれる点群を、作業機械の部位毎に直方体でフィッティングした結果を仮想三次元空間に表した図である。
第１の実施形態に係る抽出部によって作業機械の部位毎に直方体でフィッティングされた状況を俯瞰的に表した図である。
ダンプトラックの部位毎にフィッティングされた直方体の位置関係と、ダンプトラックの姿勢と、の対応関係を例示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが自動制御を行うまで処理手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係るショベルの支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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