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公開番号2025103243
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023220502
出願日2023-12-27
発明の名称作業支援システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250702BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】最終的な目標施工地形を越えてしまうような作業が行われてしまうことを抑制することができる。
【解決手段】作業支援システム1は、作業機械10の機械本体10aと、アタッチメント15と、アタッチメント操作レバー35aと、コントローラ50と、を備える。アタッチメント15は、機械本体10aに対して作動可能に取り付けられ、作業を行うものである。アタッチメント操作レバー35aは、アタッチメント15を操作するためのものである。コントローラ50は、アタッチメント操作レバー35aに対するレバー操作量に応じて、オフセット量Oを決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の機械本体と、
前記機械本体に対して作動可能に取り付けられ、作業を行うアタッチメントと、
前記アタッチメントを操作するための操作レバーと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記操作レバーに対するレバー操作量に応じて、仕上がりの目標となる目標施工地形から前記作業機械の作業の目標となる作業目標地形までの距離であるオフセット量を決定する、
作業支援システム。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記アタッチメントの実速度を検出するアタッチメント実速度検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記レバー操作量および前記実速度に基づいて前記オフセット量を決定する、
作業支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記アタッチメントは、先端アタッチメントを有しており、
前記目標施工地形から前記先端アタッチメントまでの距離を検出する距離検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記レバー操作量および前記距離に基づいて前記オフセット量を決定する、
作業支援システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、前記レバー操作量が予め定められた閾値以上である場合に、前記オフセット量を予め定められた固定値に決定する、
作業支援システム。
【請求項５】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、前記レバー操作量が予め定められた閾値未満である場合に、前記オフセット量をゼロに決定する、
作業支援システム。
【請求項６】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、前記操作レバーがデフォルト位置に戻った場合に、前記オフセット量をリセットする、
作業支援システム。
【請求項７】
請求項１に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、前記レバー操作量を積算した値に基づいて前記オフセット量を決定する、
作業支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載の作業支援システムであって、
前記コントローラは、
前記作業が、前記目標施工地形への整地作業であるか否かを判定し、
１サイクルの前記整地作業が終了したと判定した場合には、前記オフセット量をリセットする、
作業支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、作業の目標とする地形を、アタッチメントの姿勢に基づいて切り替える作業機械の制御装置が記載されている。制御装置は、作業の目標とする地形を、仕上がりの目標である目標施工地形と、目標施工地形から予め定められた距離だけ離れたオフセット地形と、で切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－５２３３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アタッチメントの姿勢だけでは、仕上げ作業であるのか否か判断できない可能性がある。仕上がりの目標である最終的な目標施工地形を越えてしまうような作業が行われてしまうことを抑制することが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、最終的な目標施工地形を越えてしまうような作業が行われてしまうことを抑制することが可能な、作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業支援システムは、作業機械の機械本体と、アタッチメントと、操作レバーと、コントローラと、を備える。アタッチメントは、前記機械本体に対して作動可能に取り付けられ、作業を行うものである。操作レバーは、前記アタッチメントを操作するためのものである。前記コントローラは、前記操作レバーに対するレバー操作量に応じて、オフセット量を決定する。オフセット量は、仕上がりの目標となる目標施工地形から前記作業機械の作業の目標となる作業目標地形までの距離である。
【発明の効果】
【０００７】
上記の作業支援システムにより、最終的な目標施工地形を越えてしまうような作業が行われてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業支援システム１の作業機械１０などを横から見た図である。
図１に示す作業支援システム１のブロック図である。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量に基づいてオフセット量Ｏを決定する作動のフローチャートである。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量およびアタッチメント１５の実速度に基づいてオフセット量Ｏを決定する作動のフローチャートである。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量および目標施工地形Ｔ１から先端アタッチメント１５ｄまでの距離に基づいてオフセット量Ｏを決定する作動のフローチャートである。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量を閾値で判定してオフセット量Ｏを決定する作動のフローチャートである。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量を時間積分してオフセット量Ｏを決定する作動のフローチャートである。
図２に示すコントローラ５０による、レバー操作量を時間積分してオフセット量Ｏを決定するとともに、オフセット量Ｏをリセットする作動のフローチャートである。
図８に示すフローチャートにおける、レバー操作量およびオフセット量Ｏ等の関係を示す図である。
作業支援システム１のオフセット量Ｏおよび目標施工地形Ｔ１などの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、作業支援システム１について説明する。
【００１０】
作業支援システム１は、作業機械１０による作業の目標とする地形（作業目標地形Ｔ２）を設定するシステムである。作業支援システム１は、目標施工地形Ｔ１と作業目標地形Ｔ２とのオフセット量Ｏを決定する。作業支援システム１は、レバー操作量に応じて、オフセット量Ｏを決定する。図１に示すように、作業支援システム１は、作業機械１０と、姿勢センサ３１と、距離検出装置３４（距離検出部）（図２参照）と、入力装置３５（図２参照）と、コントローラ５０（コンピュータ）と、教示装置７０（図２参照）と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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