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公開番号2025019519
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123168
出願日2023-07-28
発明の名称制御装置、建設機械、及びプログラム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250131BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】アクチュエータの動作に対する暖機運転の影響を抑制できる制御装置等を提供する。
【解決手段】油路を流れる作動油の油圧に基づき動作可能な1つ以上のアクチュエータを備える建設機械を制御する制御装置であって、作動油の油圧負荷を高めることで暖機制御を行う暖機制御部と、1つ以上のアクチュエータのうちの、少なくとも1つの第1アクチュエータを、動作指示に基づいて動作させるアクチュエータ制御部と、動作指示を検出又は予測する検出予測部とを備え、暖機制御部は、暖機制御中に検出予測部により動作指示が検出又は予測された場合に、暖機制御を制限し、アクチュエータ制御部は、検出予測部による検出又は予測結果に基づき暖機制御部により暖機制御が制限された場合、所定の制限解除条件が成立するまで、動作指示に応じた第1アクチュエータの動作を制限する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
油路を流れる作動油の油圧に基づき動作可能な１つ以上のアクチュエータを備える建設機械を制御する制御装置であって、
前記作動油の油圧負荷を高めることで暖機制御を行う暖機制御部と、
前記１つ以上のアクチュエータのうちの、少なくとも１つの第１アクチュエータを、動作指示に基づいて動作させるアクチュエータ制御部と、
前記動作指示を検出又は予測する検出予測部とを備え、
前記暖機制御部は、暖機制御中に前記検出予測部により前記動作指示が検出又は予測された場合に、前記暖機制御を制限し、
前記アクチュエータ制御部は、前記検出予測部による検出又は予測結果に基づき前記暖機制御部により前記暖機制御が制限された場合、所定の制限解除条件が成立するまで、前記動作指示に応じた前記第１アクチュエータの動作を制限する、制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１アクチュエータの動作の制限は、前記第１アクチュエータの動作の禁止、又は、前記動作指示に応じた前記第１アクチュエータの出力レベルの増加量又は増加速度に対する制限を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御部は、前記第１アクチュエータの動作の制限度合いを、前記暖機制御が制限される際の前記作動油の油圧が高いほど強くなる態様で、変化させる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定の制限解除条件は、前記暖機制御が制限されてからの時間の経過、及び、前記暖機制御が制限された後の前記作動油の油圧の低下のうちの、少なくともいずれか一方に関連する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記暖機制御部は、前記作動油の温度情報、及び、前記油路内を流れる前記作動油から受熱可能な昇温対象物の温度情報の少なくともいずれか一方に基づいて、前記作動油及び前記昇温対象物の少なくともいずれか一方の温度が所定範囲内に保たれるように、前記暖機制御を実行する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記暖機制御部は、前記建設機械に備わる油圧ポンプ、エンジン、及び前記油路に設けられる比例弁の少なくともいずれかを用いて、２段階以上の暖機目標値に基づいて、前記暖機制御を実行する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記アクチュエータ制御部は、前記第１アクチュエータの動作の制限度合いを、前記暖機制御が制限される時点の直近の前記暖機目標値が高いほど強くなる態様で、変化させる、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記１つ以上のアクチュエータのうちの、前記第１アクチュエータとは異なる少なくとも１つの第２アクチュエータを、前記第１アクチュエータに連動して半自動又は自動的に動作させる自動制御部と、
ユーザからのモード入力に基づいて、前記自動制御部が動作可能な半自動又は自動モードを形成するモード切替部とを更に含み、
前記暖機制御部は、前記半自動又は自動モード中、前記暖機制御を実行する、請求項１から７のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記動作指示は、前記建設機械に設けられる操作部材に対する操作に応じて生成され、
前記暖機制御部は、前記半自動又は自動モード中、前記操作部材を操作不能にロックするロック機構の状態とは無関係に、前記暖機制御を実行する、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記暖機制御部は、前記半自動又は自動モードが解除された場合に、前記暖機制御を停止する、請求項８に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、建設機械、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
引用文献１には、低温時の暖機のため、作動油温度又はエンジン冷却水温度が所定値よりも低い時に暖機運転を開始する暖機運転装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－０７４０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、レバー操作が検出されると、油圧負荷を切って暖機運転を解除すると同時にレバー操作に従った動作を許容している。このため、暖機運転を解除した後も暖機運転の影響が一時的に残り、施工の精度が低下するおそれがある。
【０００５】
そこで、１つの側面では、本発明は、アクチュエータの動作に対する暖機運転の影響を抑制できる制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの側面では、
油路を流れる作動油の油圧に基づき動作可能な１つ以上のアクチュエータを備える建設機械を制御する制御装置であって、
前記作動油の油圧負荷を高めることで暖機制御を行う暖機制御部と、
前記１つ以上のアクチュエータのうちの、少なくとも１つの第１アクチュエータを、動作指示に基づいて動作させるアクチュエータ制御部と、
前記動作指示を検出又は予測する検出予測部とを備え、
前記暖機制御部は、暖機制御中に前記検出予測部により前記動作指示が検出又は予測された場合に、前記暖機制御を制限し、
前記アクチュエータ制御部は、前記検出予測部による検出又は予測結果に基づき前記暖機制御部により前記暖機制御が制限された場合、所定の制限解除条件が成立するまで、前記動作指示に応じた前記第１アクチュエータの動作を制限する、制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、アクチュエータの動作に対する暖機運転の影響を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施例の制御装置を備える建設機械の構成を例示する図である。
本実施例の制御装置の構成を機能的に示す図である。
検出予測部における許可フラグ設定処理を例示するフローチャートである。
暖機制御部における暖機制御処理を例示するフローチャートである。
マシンコントロールモードが選択されている場合の動作例を示す図である。
アクチュエータ制御部における動作制限フラグ設定処理を例示するフローチャートである。
アクチュエータ制御部における動作制限処理を例示するフローチャートである。
レバーの操作量の補正によりアクチュエータの出力レベルの増加量に対する制限を行う方法を例示する図である。
レバーの操作量の補正によりアクチュエータの出力レベルの増加速度に対する制限を行う方法を例示する図である。
図６に示す処理に代わる動作制限フラグ設定処理を示すフローチャートである。
図７に示す処理に代わる動作制限処理を示すフローチャートである。
ステップＳ４０６Ａにおけるレバーの操作量の補正の方法を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について説明する。
【００１０】
図１は、本実施例の制御装置を備える建設機械の構成を例示する図、図２は、本実施例の制御装置の構成を機能的に示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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