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公開番号2025025837
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130997
出願日2023-08-10
発明の名称鉄筋結束装置
出願人マックス株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E04G 21/12 20060101AFI20250214BHJP(建築物)
要約【課題】結束機構を目的の位置に正確に配置し、かつ、結束機構が鉄筋に当接するときの位置を安定させることができる鉄筋結束装置を提供する。
【解決手段】鉄筋を結束する結束部129と、結束部129を保持する保持部112と、保持部112を本体ユニットに対して昇降させる昇降機構113と、を備え、昇降機構113は、保持部112に連結された連結部119と、連結部119を移動させる駆動部127と、を含み、連結部119は、可動軸115を有し、保持部112は、可動軸115に係合する長孔111Hを有し、駆動部127は、結束部129が鉄筋に当接した状態において連結部119を移動させ、可動軸115を長孔111Hに対して移動させ、長孔111Hに対する可動軸115の係合を解除する。
【選択図】図13A
特許請求の範囲【請求項１】
鉄筋を結束する結束部と、
前記結束部を保持する保持部と、
前記保持部を本体部に対して昇降させる昇降部と、
を備え、
前記昇降部は、
前記保持部に連結された連結部と、
前記連結部を移動させる駆動部と、
を含み、
前記連結部は、係合部を有し、
前記保持部は、前記係合部に係合する被係合部を有し、
前記駆動部は、
前記結束部が前記鉄筋に当接した状態において前記連結部を移動させ、前記係合部を前記被係合部に対して移動させ、前記被係合部に対する前記係合部の係合を解除する、
鉄筋結束装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記係合部を前記被係合部に係合させる方向に付勢する付勢部をさらに有する、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記結束部が前記鉄筋に当接する位置まで前記連結部を移動させた後、前記連結部をさらに移動させ、前記被係合部に対する前記係合部の係合を解除する、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項４】
前記結束部が前記鉄筋に当接したことを検知する検知部をさらに備え、
前記駆動部は、前記結束部が前記鉄筋に当接したことが前記検知部により検知されたことを条件に、前記被係合部に対する前記係合部の係合を解除する、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項５】
前記連結部を前記保持部の昇降方向に沿うようにガイドするガイド部をさらに有する、
請求項１に記載の鉄筋結束装置。
【請求項６】
前記被係合部は、長孔状をなしており、
前記係合部が係合する第１孔部と、
前記第１孔部に連通し、前記保持部の昇降方向と交差する方向における幅寸法が前記第１孔部よりも大きい第２孔部と、
を含む、
請求項５に記載の鉄筋結束装置。
【請求項７】
前記ガイド部によりガイドされる被ガイド部をさらに有し、
前記結束部は、前記係合部が前記第２孔部に位置する場合、前記被ガイド部を中心として揺動可能に支持される、
請求項６に記載の鉄筋結束装置。
【請求項８】
鉄筋を結束する結束部と、
前記結束部を保持する保持部と、
前記保持部を本体部に対して昇降させる昇降部と、
前記保持部の下降方向への移動速度を減衰させる弾性部と
を備え、
前記弾性部は、前記結束部が前記鉄筋に当接した状態においてのみ前記保持部の下降方向への移動速度を減衰する、
鉄筋結束装置。
【請求項９】
鉄筋を結束する結束部と、
前記結束部を保持する保持部と、
前記保持部に連結された連結部と、
前記連結部を駆動することにより前記保持部及び前記結束部を昇降可能に設けられた制御部と、を備え、
前記連結部は、前記保持部と係合するための係合部を有する鉄筋結束装置であって、
前記制御部は、
前記保持部と前記係合部とが係合した状態で前記保持部と前記係合部とを共に下降させて前記結束部を鉄筋に当接させる第１動作と、
前記結束部が前記鉄筋に当接した状態で、前記係合部を前記保持部に対して移動させて前記保持部と前記係合部との係合を解除させる第２動作とを実行可能に構成されている
鉄筋結束装置。
【請求項１０】
前記係合部を前記保持部と係合する方向に付勢する付勢部をさらに有する、
請求項９に記載の鉄筋結束装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄筋結束装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、縦方向に延伸する鉄筋と、横方向に延伸する鉄筋とが交差する交差部をワイヤ等により結束する鉄筋結束作業を自動化する技術が検討されている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、結束機本体（結束機構）を移動させるときには、規制構造によって第１固定部に対する第２固定部の相対変位を規制する。これにより、ロボット本体の接続部に対する結束機本体の相対位置を固定し、結束機本体を目的の位置に正確に配置する。一方で、結束工程では、規制構造による規制を解除する。これにより、反動位置ズレ吸収部材が結束に伴う結束機本体の反動及び鉄筋と結束機の位置ズレを吸収し、ロボット本体への負荷を軽減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－４９５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、結束機本体が鉄筋に当接するときの位置が安定しにくいという課題があった。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、結束機構を目的の位置に正確に配置し、かつ、結束機構が鉄筋に当接するときの位置を安定させることができる鉄筋結束装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、鉄筋を結束する結束部と、結束部を保持する保持部と、保持部を本体部に対して昇降させる昇降部と、を備え、昇降部は、保持部に連結された連結部と、連結部を移動させる駆動部と、を含み、連結部は、係合部を有し、保持部は、係合部に係合する被係合部を有し、駆動部は、結束部が鉄筋に当接した状態において連結部を移動させ、係合部を被係合部に対して移動させ、被係合部に対する係合部の係合を解除する鉄筋結束装置を提供する。
【０００７】
本開示の他の一態様は、鉄筋を結束する結束部と、結束部を保持する保持部と、保持部を本体部に対して昇降させる昇降部と、保持部の下降方向への移動速度を減衰させる弾性部とを備え、弾性部は、結束部が鉄筋に当接した状態においてのみ保持部の下降方向への移動速度を減衰する鉄筋結束装置を提供する。
【０００８】
本開示の他の一態様は、鉄筋を結束する結束部と、結束部を保持する保持部と、保持部に連結された連結部と、連結部を駆動することにより保持部及び結束部を昇降可能に制御する制御部とを備え、連結部は、保持部と係合するための係合部を有する鉄筋結束装置であって、制御部は、保持部と係合部とが係合した状態で保持部と係合部とを共に下降させて結束部を鉄筋に当接させる第１動作と、結束部が鉄筋に当接した状態で、係合部を保持部に対して移動させて保持部と係合部との係合を解除させる第２動作とを実行可能に構成されている鉄筋結束装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、結束機構を目的の位置に正確に配置し、かつ、結束機構が鉄筋に当接するときの位置を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の斜め上方向から見た全体斜視図である。
図２は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボットの斜め下方向から見た全体斜視図である。
図３は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。
図４は、鉄筋結束ロボット１００を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図である。
図５は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。
図６は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め下方向から見た斜視図である。
図７は、鉄筋結束ロボット１００の機能ブロック構成を説明する図である。
図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。
図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。
図１２は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＺ方向下側から見た図である。
図１３Ａは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１３Ｂは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１３Ｃは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１４Ａは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１４Ｂは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１４Ｃは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１５Ａは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１５Ｂは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１５Ｃは、鉄筋結束ロボット１００の動作を説明するための図である。
図１６Ａは、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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